3D线激光轮廓测量仪

功能描述

“3D线激光轮廓测量仪”步骤一般作为测量工程的起始步骤，用来获取图像数据。可使用该步骤连接Mech-Eye 3D线激光轮廓测量仪（以下简称“轮廓测量仪”）获取数据，或在虚拟模式下读取本地保存的数据。

使用流程

该步骤的使用流程如下：

选择轮廓测量仪使用数量。
确定使用真实轮廓测量仪还是加载本地存储数据。
设置参数。
运行步骤，并查看运行结果。

使用真实轮廓测量仪

准备工作

单台
多台

完成3D测量系统的硬件搭建。
在Mech-Eye Viewer中完成相关设置：
1. 在Mech-Eye Viewer中连接轮廓测量仪；
2. 在轮廓模式和扫描模式下调节参数并保存参数组。

支持Mech-Eye Viewer 2.3.4及以上版本。

已完成多轮廓测量仪标定。
待连接设备的参数组已在Mech-Eye Viewer中配置完成。

支持Mech-Eye Viewer 2.5.0及以上版本。

操作流程

单台
多台

将该步骤拖拽到工程编辑区；
在步骤的参数栏，设置相机模式为单台；
单击选择相机按钮，进入选择相机及其标定参数组页面；

相机均指轮廓测量仪。
在相机列表中找到要连接的相机，光标悬停该相机编号上，然后单击连接相机；

变成后，表示相机连接成功。
相机连接成功后，在标定参数组下拉列表中选择标定参数组，然后单击确定按钮。参数栏将自动更新部分参数；
设置参数；
运行该步骤即可获取数据。

将该步骤拖拽到工程编辑区；
设置相机模式为多台；

在参数栏多轮廓测量仪标定参数组下，选择标定参数组；

多轮廓测量仪标定功能中保存的标定结果即为多轮廓测量仪标定参数组，保存在方案文件夹下的calibration文件夹中。
连接的多台轮廓测量仪的感兴趣区域、触发设置及分辨率设置应保持一致。

选择完参数组后，相机信息下将自动更新所用设备的信息；
设置参数；
运行该步骤即可获取数据。

加载本地存储数据

准备工作

单台
多台

使用轮廓测量仪采集并保存数据。相关操作请查看采集与查看数据和保存数据文档说明。

确保本地有可用数据。通常，使用真实轮廓测量仪获取数据时，你可以为工程开启数据保存功能来保存数据到本地。

操作流程

单台
多台

将该步骤拖拽到工程编辑区；
在步骤的参数栏，设置相机模式为单台，并开启虚拟模式；
单击数据路径参数下的图标；

在弹出的窗口中，浏览并选择存放数据的文件夹，然后单击选择文件夹按钮；

若选择的文件夹中无虚拟相机的有效数据，则会弹出虚拟相机助手的窗口，需手动选择包含虚拟相机MRAW文件的文件夹路径。注意需使用Mech-Eye Viewer 2.3.4或以上版本保存虚拟相机MRAW文件。

设置参数。
运行该步骤即可加载本地保存的数据。

将该步骤拖拽到工程编辑区；
在步骤的参数栏，设置相机模式为多台，并开启虚拟模式；
单击数据路径参数下的图标；

在弹出的窗口中，浏览并选择存放数据的文件夹，然后单击选择文件夹按钮，标定参数组将自动更新；

如下图所示，选择的文件夹中应至少包含一组标定数据和MRAW格式图像数据。
标定数据和MRAW格式图像数据的文件夹名称由数据保存日期和时间、多台轮廓测量仪的布局以及自定义后缀构成。若使用自定义后缀，则文件夹名称中自定义部分必须完全一致，否则数据加载将失败。

设置参数；
运行该步骤即可加载本地存储的数据。

参数说明

相机模式

参数解释：该参数用于选择当前工程使用单台还是多台轮廓测量仪。

相机类型

参数解释：该参数用于选择想要使用的轮廓测量仪类型，当前仅支持选择LNX-Camera，即Mech-Eye 3D线激光轮廓测量仪。

基础设置

参数

解释

虚拟模式

默认不开启。如需使用本地保存的数据运行工程，可开启虚拟模式。

相机编号

确定待连接相机的编号。单击选择相机，选择要连接的相机。详细操作请查看操作流程。

IP地址

轮廓测量仪的IP地址。

连接轮廓测量仪后将自动填充该参数，请勿修改。修改后软件将与轮廓测量仪断开连接。

配置参数组

即在Mech-Eye Viewer中配置的参数组，轮廓测量仪将根据配置参数组中的参数采集数据。

更新配置参数组

若在Mech-Eye Viewer中对所选配置参数组进行了修改，且修改已保存，可单击获取更新按钮进行更新。

数据采集状态开启时，不可更新配置参数组。

标定参数组

所选轮廓测量仪使用的标定参数组。

翻转图像

对获取的图像进行水平翻转（即沿Y轴翻转），可解决图像镜像问题。

轮廓测量仪本身的Y轴方向固定，为感测头的激光发射器到感光单元的方向。当目标物体相对于轮廓测量仪感测头的运行方向与该方向相反时，采集的图像会出现镜像问题，此时可勾选该选项从而保证获取的图像数据符合预期；当目标物体相对于轮廓测量仪感测头的运行方向与该方向相同时，请勿勾选该选项。

重连次数

相机连接超时导致相机连接失败时，该参数用于指定重新尝试连接相机的最大次数。默认值为 3。

标定类型

多台轮廓测量仪的布局，可选择并列、对向和对射。查看确定轮廓测量仪布局了解详情。

输出融合后图像

用于将多台轮廓测量仪采集的图像进行融合。例如，可将2台并列布局的轮廓测量仪采集的数据融合为一张图。

无法融合对射布局的轮廓测量仪采集的图像。

触发设置

参数

解释

数据采集状态

当数据采集触发源为外部触发时，开启该参数允许轮廓测量仪根据外部输入的触发信号进行数据采集。

当数据采集触发源为软触发时，开启该参数后软件将发送信号至轮廓测量仪触发数据采集。

开启该参数时，轮廓测量仪将处于数据采集状态，此时无法修改参数组；关闭该参数时，缓存的图像数据会被自动清理。

超时时间

获取数据的超时时间。超时时间应大于或等于一轮数据采集所需的时间，以确保软件在超时时间内可接收到完整数据。

当数据采集方式为连续模式，或开启了虚拟模式时，超时时间参数无效。

自动填充的参数

连接轮廓测量仪后，以下各项参数将根据实际情况自动填充，无法在 Mech-MSR 中更改。如需更改，请在 Mech-Eye Viewer 中连接对应轮廓测量仪后，在其参数区进行调整。

数据采集方式

数据采集方式，分为单帧模式和连续模式。

查看数据采集方式了解详细说明。
数据采集触发源

触发一轮数据采集的方式，为外部触发或软触发。

查看触发数据采集的方式了解详细说明。
行扫描触发源

触发扫描一行数据的方式，为编码器或固定频率。

查看触发数据采集的方式了解详细说明。
扫描行数

生成一张强度图或深度图所需的轮廓线行数。

查看扫描行数了解详细说明。
Y轴分辨率

Y方向的分辨率，即目标物体运动方向上相邻两点之间的距离。

查看点云Y轴分辨率了解详细说明。
触发间隔

扫描一行数据所需的触发信号个数。仅当行扫描触发源为编码器时可见。

查看触发间隔了解详细说明。

虚拟设置（开启“虚拟模式”后可见）

参数

解释

播放模式

该参数用于指定图像的读取模式。

值列表：

顺序播放：默认值，按文件夹中图像的顺序依次读取图像。
循环单张：重复读取当前图像。
循环所有：按顺序读取所有图像，当读取完最后一张时，再从头读取。
随机播放：随机读取图像。

根据实际需求选择图像数据的读取模式。

当前播放帧

该参数用于显示当前读取图像的名称。

其他设置

不同设置下，该组参数显示不同，可对应查看解释。

参数	解释
数据传输等待时间	轮廓测量仪扫描完成后，将数据传输到 Mech-MSR 的时间。
心跳间隔	轮廓测量仪发送心跳信号的时间间隔，以确保连接的稳定性和实时性。
使用编码器初始值	开启后，将使用编码器初始值生成点云。
保存编码器值到JSON	开启后，将保存编码器值到JSON文件中。

参数

解释

数据传输等待时间

轮廓测量仪扫描完成后，将数据传输到 Mech-MSR 的时间。

心跳间隔

轮廓测量仪发送心跳信号的时间间隔，以确保连接的稳定性和实时性。

使用编码器初始值

开启后，将使用编码器初始值生成点云。

保存编码器值到JSON

开启后，将保存编码器值到JSON文件中。

缓存设置

参数	解释
最大缓存数据量	该参数用于设置缓存的最大数据量。每扫描一次，缓存的数据可生成深度图、强度图和点云。超过该值时，可通过缓存溢出处理策略对缓存的数据进行处理，或手动清理缓存。
缓存溢出处理策略	该参数用于选择缓存溢出时的处理策略。值列表：删除最早采集的数据、暂停新数据的采集。
清理缓存	该参数用于手动清理缓存的图像数据。

参数

解释

最大缓存数据量

该参数用于设置缓存的最大数据量。每扫描一次，缓存的数据可生成深度图、强度图和点云。超过该值时，可通过缓存溢出处理策略对缓存的数据进行处理，或手动清理缓存。

缓存溢出处理策略

该参数用于选择缓存溢出时的处理策略。

值列表：删除最早采集的数据、暂停新数据的采集。

清理缓存

该参数用于手动清理缓存的图像数据。

输出说明

该步骤的输出为包含深度图和强度图的表面数据，可作为其他步骤的输入。

错误排查

CV-E0201

错误：连接相机失败。

可能原因：

相机、工控机、路由器/交换机线缆连接异常。
防火墙/杀毒软件阻止软件使用。
相机 IP 地址更改。
网卡冲突。

解决方案：

检查相机、工控机、路由器/交换机端的线缆连接，确保连接正常。
关闭电脑防火墙或将 Mech-MSR 加入电脑防火墙白名单，然后关闭电脑杀毒软件及安全防护软件。
检查相机 IP 地址是否正确。
禁用电脑中连接相机网口外的其它网口，然后运行 Mech-MSR，重新连接相机。

如以上步骤全部尝试后，仍无法搜索到相机，请尝试断电后重新启动相机。

CV-E0202

错误：相机XXX无访问权限。

解决方案：请查看日志，确保网络或相机固件都正常后再试。若仍无法解决，请联系技术支持。

CV-E0203

错误：无法连接相机XXX，相机无响应。

可能原因：相机IP及端口不正确。

解决方案：请检查相机IP以及端口是否正确。

CV-E0204

错误：无法连接相机XXX，相机已通过GenICam接口被第三方软件连接。

解决方案：请确保相机未通过GenICam接口被第三方软件连接。

CV-E0205

错误：不支持当前版本的相机固件。

解决方案：使用 Mech-Eye Viewer 连接相机前，请升级相机固件版本。

CV-W0206

错误：出现内部错误，无法初始化数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0207

错误：未连接数据采集设备。

解决方案：请先连接设备。

CV-W0208

错误：数据采集设备连接失败。

解决方案：

请确保设备处于可用状态。
请确保电脑和该设备处于同一网段。
请确保可能占用该设备的软件都已关闭。
请确保防火墙处于关闭状态，或者将 Mech-MSR 添加到防火墙的白名单中。

CV-E0210

错误：未连接真实相机，不支持使用外部设备触发工程运行。

可能原因：在采集图像的步骤中，开启了“虚拟模式”，工程使用的图像数据非实时采集的图像。

解决方案：在采集图像的步骤中，关闭“虚拟模式”，并连接真实相机。

CV-W0211

错误：出现内部错误，无法获取数据采集设备的参数。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0212

错误：出现内部错误。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0213

错误：出现内部错误，无法读取相机参数。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0214

错误：出现内部错误，无法写入相机参数到文件。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0215

可能出现的错误信息如下：

采集的轮廓线数据为空。
获取的数据宽度为0。
获取的数据高度为0。
无效的深度图数据。
无效的强度图数据。
无效的编码器数组。
空的编码器数组。

解决方案：请检查轮廓测量仪的参数配置并重新采集图像数据。如果问题仍旧存在，请联系技术支持。

CV-W0218

错误：图像深度值全部为NaN。

可能原因：

相机曝光不足。
目标物体不在感测头工作距离内。
感测头位置不正确。

解决方案：

调整相机曝光参数或增加光照。
确保目标物体在感测头工作距离内。
校准或调整感测头位置。

CV-W0219

错误：组网的轮廓测量仪参数组与多轮廓测量仪标定参数组不匹配。

可能原因：

组网的轮廓测量仪触发设置或分辨率设置不一致。
组网的轮廓测量仪分辨率或感兴趣区域与多轮廓测量仪标定参数组不匹配。

解决方案：

检查组网的轮廓测量仪参数，确保触发设置、分辨率和感兴趣区域完全一致。
确保所选的多轮廓测量仪标定参数组正确匹配当前设备设置。

CV-W0261

错误：无法连接数据采集设备。

可能原因：

数据采集设备未与工控机连接。
输入的设备 IP 地址对应的不是 Mech-Eye 设备。

解决方案：

确保数据采集设备已连接至工控机。
确保输入的设备 IP 地址对应的是 Mech-Eye 设备。

CV-W0262

错误：数据采集设备离线。

可能原因：网络连接异常。

解决方案：确保网络连接正常。

CV-W0263

错误：不支持当前操作。

可能原因：

相机固件版本与 Mech-Eye API 版本不一致。
当前使用的相机不支持该操作。

解决方案：

确保使用的固件版本与软件版本一致。
确保使用的相机支持待执行操作。

CV-W0264

错误：输入的设备参数值不在有效范围内。

解决方案：确保输入的设备参数值在有效范围内。

CV-W0265

错误：软件内部出现错误。

可能原因：Mech-MSR 软件内部出现未知错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0266

错误：图像数据为空。

可能原因：

在“参数”栏处，未开启“数据采集状态”。
数据采集设备出现错误。

解决方案：

确定已开启“数据采集状态”。
请检查设备是否正常。

CV-W0267

错误：软件内部出现错误。

可能原因：Mech-MSR 软件内部出现未知错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0268

错误：出现内部错误，无法执行文件读取或写入相关操作。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0269

错误：当前操作超时。

可能原因：获取数据的时间或连接数据采集设备的时间超过设置的“超时时间”。

解决方案：

确保 Mech-MSR 可正常获取采集的图像数据。
合理设置“超时时间”。

CV-W0270

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0271

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0272

错误：数据采集未开始。

可能原因：“参数”栏处，未开启“数据采集状态”。

解决方案：确认已开启“数据采集状态”。

CV-W0273

错误：出现内部错误，无法连接数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0274

错误：出现内部错误，无法连接数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0275

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0276

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0277

错误：软件内部出现错误。

可能原因：Mech-MSR 软件内部出现未知错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-W0278

错误：出现内部错误，无法连接数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-W0279

错误：轮廓测量仪已被占用，无法连接。

可能原因：设备已与另一台工控机连接。

解决方案：在尝试连接之前，请确保设备未连接至其他工控机。

CV-W0280

错误：轮廓测量仪内部图像缓存已满

可能原因：

数据传输受限（如网络不稳定或带宽不足），导致缓存无法及时清空。
扫描速率过高，超过设备缓存的处理和传输能力。
采集图像数据量过大，占用过多缓存空间，导致存储资源耗尽。

解决方案：

检查并优化网络连接，确保带宽充足，必要时更换网络环境或设备。
降低扫描速率。
调整感兴趣区域（ROI）以减少单帧数据量。

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