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结构光3D相机

功能描述

该步骤可用于控制结构光3D相机进行数据采集或加载本地存储的数据。

该步骤一般作为Mech-MSR工程的起始步骤，用于连接Mech-Eye工业级3D相机（以下简称“相机”）获取图像数据。

使用流程

该步骤的使用流程如下：

structured light 3d camera workflow

  1. 确定使用真实相机还是加载本地存储数据。

  2. 根据实际使用情况连接相机或选择数据路径。

  3. 设置参数。

  4. 运行步骤，并查看运行结果。

使用真实相机

操作流程

  1. 将结构光3D相机步骤拖拽到工程编辑区。

  2. 在参数栏相机编号下，单击选择相机，进入选择相机及其标定参数组页面。

  3. 在相机列表中找到要连接的相机，光标悬停该相机编号上，然后单击 3d laser profiler icon 连接相机。

    3d laser profiler icon 变成 3d laser profiler icon 1 后，表示相机连接成功。

  4. 相机连接成功后，在标定参数组下拉列表中选择标定参数组，然后单击确定。参数栏将自动更新部分参数。

  5. 设置参数。

  6. 运行该步骤即可连接到相机并获取数据。

加载本地存储数据

准备工作

使用相机采集并保存数据。相关操作请查看采集与查看数据和保存数据文档说明。

操作流程

  1. 将结构光3D相机步骤拖拽到工程编辑区，并在参数栏中开启虚拟模式。

  2. 单击数据路径参数下的3d laser profiler flod icon。

  3. 在弹出的窗口中，浏览并选择存放数据的文件夹，然后单击选择文件夹。

    • 虚拟模式下，图像文件名和文件格式应遵循如下要求，且彩色图和深度图的图像编号需一一对应。

      • 彩色图需要以rgb_image_xxxx.jpg命名；

      • 深度图需要以depth_image_xxxx.png命名。

    • 若存在下列情况，将触发虚拟相机助手，以辅助用户选取图像数据。

      • 未在数据路径中填写路径；

      • 选中的文件夹中存在多组数据；

      • 选中的文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。

        在虚拟相机助手弹窗中，需设置数据路径：

        1. 选择参数组路径，然后单击验证，出现相机参数组已更新字样。

        2. 依次选择深度图、彩色图路径。选择完成后，单击确定。

  4. 设置参数。

  5. 运行该步骤即可加载本地存储的数据。

参数说明

参数 解释

相机类型

仅支持选择Mech-Eye，即Mech-Eye工业级3D相机。

虚拟模式

默认不开启。如需使用本地保存的数据运行工程，可开启虚拟模式，并设置该模式下的参数。

相机编号

确定待连接相机的编号。单击选择相机，选择要连接的相机。详细操作请查看操作流程。

相机型号

当前使用相机的型号。详情请参考相机型号对比。

标定参数组

所选相机使用的标定参数组。

配置参数组

即在Mech-Eye Viewer中配置的参数组，相机将根据配置参数组中的参数采集数据。

相机重连次数

相机连接超时导致相机连接失败时，该参数用于指定重新尝试连接相机的最大次数。默认值为 3。

IP地址

相机的IP地址。

连接相机后将自动填充该参数，请勿修改。修改后软件将与相机断开连接。

采集超时时间

该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为毫秒（ms）。相机超时包含以下两种场景：

  • 相机在最大时间内未成功连接。

  • 相机在最大时间内未成功采集数据。

默认值：10000ms

采集次数

相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。

自动计算投影参数

点云数据可通过正交投影转换成表面数据（包含深度图和强度图）。勾选该参数后，步骤每次运行时需自动计算与投影相关的参数，计算成本会增加。

投影参数如下：

  • 分辨率

    投影后图像的X轴和Y轴分辨率，即X方向或Y方向上相邻两点之间的距离。

  • 最小X值

    X值小于该值的点在投影过程中会被丢弃。

  • 最小Y值

    Y值小于该值的点在投影过程中会被丢弃。

  • 最大X值

    X值大于该值的点在投影过程中会被丢弃。

  • 最大Y值

    Y值大于该值的点在投影过程中会被丢弃。

  • Z向位移

    将每个数据点的Z坐标沿Z轴平移一定距离。

仅“虚拟模式”下可见参数

参数 解释

播放模式

该参数用于指定图像的读取模式。

值列表：

  • 顺序播放：默认值，按文件夹中图像的顺序依次读取图像。

  • 循环单张：重复读取当前图像。

  • 循环所有：按顺序读取所有图像，当读取完最后一张时，再从头读取。

  • 随机播放：随机读取图像。

根据实际需求选择图像数据的读取模式。

当前播放帧

该参数用于显示当前读取图像的名称。

输出说明

该步骤的输出为包含深度图和强度图的表面数据，可作为其他步骤的输入。

错误排查

  • 各步骤通用的错误码，详见错误码列表。

  • 若错误码与错误信息不对应，请联系技术支持获取帮助。

CV-E0201

错误：连接相机失败。

可能原因：

  1. 相机、工控机、路由器/交换机线缆连接异常。

  2. 防火墙/杀毒软件阻止软件使用。

  3. 相机 IP 地址更改。

  4. 网卡冲突。

解决方案：

  1. 检查相机、工控机、路由器/交换机端的线缆连接，确保连接正常。

  2. 关闭电脑防火墙或将 Mech-MSR 加入电脑防火墙白名单，然后关闭电脑杀毒软件及安全防护软件。

  3. 检查相机 IP 地址是否正确。

  4. 禁用电脑中连接相机网口外的其它网口，然后运行 Mech-MSR，重新连接相机。

如以上步骤全部尝试后，仍无法搜索到相机，请尝试断电后重新启动相机。

CV-E0202

错误：相机XXX无访问权限。

解决方案：请查看日志，确保网络或相机固件都正常后再试。若仍无法解决，请联系技术支持。

CV-E0203

错误：无法连接相机XXX，相机无响应。

可能原因：相机IP及端口不正确。

解决方案：请检查相机IP以及端口是否正确。

CV-E0204

错误：无法连接相机XXX，相机已通过GenICam接口被第三方软件连接。

解决方案：请确保相机未通过GenICam接口被第三方软件连接。

CV-E0205

错误：不支持当前版本的相机固件。

解决方案：使用 Mech-Eye Viewer 连接相机前，请升级相机固件版本。

CV-E0206

错误：出现内部错误，无法初始化数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0207

错误：未连接数据采集设备。

解决方案：请先连接设备。

CV-E0208

错误：数据采集设备连接失败。

解决方案：

  • 请确保设备处于可用状态。

  • 请确保电脑和该设备处于同一网段。

  • 请确保可能占用该设备的软件都已关闭。

  • 请确保防火墙处于关闭状态，或者将 Mech-MSR 添加到防火墙的白名单中。

CV-E0211

错误：出现内部错误，无法获取数据采集设备的参数。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0212

错误：出现内部错误。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0213

错误：出现内部错误，无法读取相机参数。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0214

错误：出现内部错误，无法写入相机参数到文件。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0215

错误：相机采集深度图或彩色图失败。

可能原因：

  • 网络连接异常。

  • “采集超时时间”参数设置存在问题。

解决方案：

  • 检查并确保网络连接正常。

  • 调整“采集超时时间”参数。

  • 重新启动软件或相机。

  • 如仍无法解决，请联系技术支持。

CV-E0216

错误：图像后处理错误。

可能原因：彩色图和深度图大小不一致。

解决方案：检查相机的参数配置并重新采集图像数据。如果问题仍旧存在，请联系技术支持。

CV-E0217

错误：图像大小与外参文件内设置的不匹配。

可能原因：相机的参数配置有误。

解决方案：检查相机的参数配置并重新采集图像数据。如果问题仍旧存在，请联系技术支持。

CV-E0218

错误：图像深度值全部为NaN。

可能原因：

  1. 相机曝光不足。

  2. 目标物体不在相机工作距离内。

  3. 相机位置不正确。

解决方案：

  1. 调整相机曝光参数或增加光照。

  2. 确保目标物体在相机工作距离内。

  3. 校准或调整相机位置。

CV-E0261

错误：无法连接数据采集设备。

可能原因：

  1. 数据采集设备未与工控机连接。

  2. 输入的设备 IP 地址对应的不是 Mech-Eye 设备。

解决方案：

  1. 确保数据采集设备已连接至工控机。

  2. 确保输入的设备 IP 地址对应的是 Mech-Eye 设备。

CV-E0262

错误：数据采集设备离线。

可能原因：网络连接异常。

解决方案：确保网络连接正常。

CV-E0263

错误：不支持当前操作。

可能原因：

  1. 相机固件版本与 Mech-Eye API 版本不一致。

  2. 当前使用的相机不支持该操作。

解决方案：

  1. 确保使用的固件版本与软件版本一致。

  2. 确保使用的相机支持待执行操作。

CV-E0264

错误：输入的设备参数值不在有效范围内。

解决方案：确保输入的设备参数值在有效范围内。

CV-E0265

错误：软件内部出现错误。

可能原因：Mech-MSR 软件内部出现未知错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0266

错误：图像数据为空。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0267

错误：软件内部出现错误。

可能原因：Mech-MSR 软件内部出现未知错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0268

错误：出现内部错误，无法执行文件读取或写入相关操作。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0269

错误：当前操作超时。

可能原因：获取数据的时间或连接相机的时间超过设置的“采集超时时间”。

解决方案：

  • 确保 Mech-MSR 可正常获取采集的图像数据。

  • 合理设置“采集超时时间”。

CV-E0270

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0271

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0273

错误：出现内部错误，无法连接数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0274

错误：出现内部错误，无法连接数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0275

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0276

错误：数据采集设备内部错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0277

错误：软件内部出现错误。

可能原因：Mech-MSR 软件内部出现未知错误。

解决方案：请尝试重启相机并连接。如仍无法连接，请联系技术支持。

CV-E0278

错误：出现内部错误，无法连接数据采集设备。

解决方案：请联系技术支持。

CV-E0279

错误：相机已被占用，无法连接。

可能原因：相机已与另一台工控机连接。

解决方案：在尝试连接之前，请确保相机未连接至其他工控机。

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