建立坐标系

Mech-Metrics从Mech-Vision中获取的测量值位于机器人坐标系下，而Mech-Metrics从3D模型中拾取的名义值位于车身坐标系下。为了比较测量值和名义值，需要将该测量值转换为车身坐标系下的测量值。因此，需要建立机器人坐标系和车身坐标系的关系，这一过程称为建系。

  • 机器人坐标系指的是机器人用于描述位置和姿态的坐标系，机器人坐标系的原点位于机器人基座并保持固定。

  • 工件坐标系指的是车身某个部件自身在加工制造过程中需要遵守一定的基准，以这些基准为标准建立起的坐标系。

  • 车身坐标系是在汽车设计初期确立的，用来定义车身各部件位置和姿态的参考坐标系。

如何建系？

Mech-Metrics支持两种建系方式，分别为工件建系和工装建系。

  • 工件建系指的是通过工件基准特征建立的一个坐标系，其由工件本身特征决定，在工件上建系可适当放宽工装装夹精度，由于每个件的基准特征存在差别，其建立的工件坐标系都会不同。

  • 工装建系指的是将坐标系建立在工装上，由于工装具有固定性，只需要一次建系就能将所有待测件转换到工装坐标系下，这种方式对工装装夹精度有很高要求。

如何选择建系方式？

建系方式的选择要与三坐标设备的建系方式保持一致，以备后续进行相关性分析和补偿。此外，工件在在线测量系统中的放置状态也要与工件在三坐标设备中的放置状态保持一致，都采取平躺或竖直放置方式。

如需进行工件建系，请使用RPS建系功能。如需进行工装建系，请使用最佳拟合建系功能。

  • RPS建系，全称Reference Point System建系，会使用一组特征来约束工件的平移和旋转，从而使工件与工件的CAD模型对齐。

  • 最佳拟合建系使用至少三个特征进行最佳拟合，从而使工件与工件的CAD模型对齐。

查看如下内容，了解如何使用两种建系功能：

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