主控通信配置（Elite CS）

将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的FB2网口。

确保机器人IP地址和工控机IP地址在同一网段。如果不在同一网段，请修改工控机IP地址。

将U盘插入工控机。

在工控机上，在Mech-Vision & Mech-Viz 安装目录下，打开Communication Component\Robot_Server\Robot_FullControl\elite\ELITE_CS文件夹。

复制以下文件，并粘贴到U盘根目录。

将U盘插入示教器或控制柜的USB接口。

点击底部状态栏的 文件管理器。

在文件管理器窗口，点击右上角的U盘图标 ，进入U盘文件目录。双击存储待烧录文件的U盘。

选择 mm.task 文件，点击上方操作栏中的复制按钮 。

点击下拉菜单，选择电脑图标 ，切换到本地文件目录。

点击上方操作栏中的粘贴按钮 ，将 mm.task 粘贴到本地。

点击下拉菜单，选择U盘图标，切换到U盘目录。参考步骤4~6，将 mm_run.script 复制到本地文件目录。

将两个文件复制到本地目录后，点击取消，退出文件管理器。

点击界面右上角ELITE图标，选择设置。

在界面左侧中，依次点击系统  远程控制，将右侧的远程控制开关置于禁用状态。

点击上方任务栏中的 打开，在下拉菜单中点击 任务。

选择 mm.task，点击 打开。

在弹出的对话框中，点击 确定。

点击左边栏中的 任务 选项。在右侧面板中，选择 脚本：mm_run.script。在左侧面板中，点击 编辑。

在文件编辑器的第 2 行，找到 ipc_ip，将 ipc_ip 的值修改为工控机的实际IP地址。点击 保存，然后点击 退出。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。