mm_viz_pick_and_place

首先，通过mm_v201_init1建立机器人与视觉系统的通信。在mm_v201_init1中可修改连接工控机的IP地址和端口号。

通过mm_v201_runviz1运行Mech-Viz工程，同时在mm_v201_runvis1中可以配置消息分支出口值和当前索引值。

通过mm_v201_recvviz1获取Mech-Viz工程规划的移动路径。此时，从Mech-Viz获取的规划路径以字符串数组（string[]）的形式保存在全局变量g_mm_socket_recv_array中。

将g_mm_socket_recv_array中路径点位姿赋值给vizPose，并且判断是否为视觉移动路径点（“视觉移动”步骤对应的路径点，该点将作为抓取点）。若不是视觉移动路径点，以关节的形式运动至路径点；若是视觉移动路径点，则以直线的形式运动至路径点，然后抓取目标物体。同理，grasp_object依然是不完整的，用户可以在此修改参数值，以控制末端工具抓取。

判断规划的路径点是否已全部到达，若到达，则进入放置目标物体的子流程。