标准接口指令
梅卡曼德视觉系统为机器人端程序提供了6个标准接口指令组件，具体如下图所示。
注意事项
运行Mech-Vision工程（Run Vision）
该组件先设置Mech-Vision工程所使用的参数配方（若工程中无参数配方，可跳过），然后触发Mech-Vision工程运行，最终返回视觉系统输出的结果（视觉点）。
可配置参数
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config
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g_mm_pose_type：指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision工程，取值为0、1、或2，具体说明如下表。
g_mm_pose_type 说明 适用场景 0
该组件无需向Mech-Vision工程传入机器人位姿。
相机的安装方式为Eye To Hand，则使用该设定。
1
该组件将机器人的当前关节角传入Mech-Vision工程。
相机的安装方式为Eye In Hand，则必须使用该设定。
除使用桁架机器人的场景外，大多数场景推荐使用该设定。
2
该组件将机器人的当前法兰位姿传入Mech-Vision工程。
场景中使用桁架机器人，推荐使用该设定。
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g_mm_point_number：视觉点数量。
视觉系统默认单次发送视觉点的最大数量为20，因此该参数默认最大值为20。在Mech-Vision工具栏的下，可根据需求更改单次发送位姿的最大数量，但最大数量的上限为30。
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g_mm_project_ID：Mech-Vision工程编号。
Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
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Set_Recipe
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g_mm_whether_set_recipe：是否设置参数配方，true表示设置参数配方，false表示不设置参数配方。
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g_mm_recipe_ID：Mech-Vision工程中参数配方的编号。
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运行Mech-Viz工程（Run Viz）
该组件先触发Mech-Viz工程运行，然后设置索引类步骤的当前索引值（若工程中无需设置当前索引值，可跳过），最后指定消息分支出口（若工程中无消息分支步骤，可跳过），最后返回Mech-Viz工程规划的移动路径。
可配置参数
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Config
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g_mm_runviz_pose_type：指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Viz工程，取值为0或1，具体说明如下表。
g_mm_runviz_pose_type 说明 适用场景 0
该组件无需向Mech-Viz工程传入机器人位姿，Mech-Viz工程中仿真机器人将从设置的Home点开始移动到第一个路径点。
相机的安装方式为Eye To Hand。
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该组件将机器人的当前关节角和法兰位姿传入Mech-Viz工程，Mech-Viz工程中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。
相机的安装方式为Eye In Hand，推荐使用该设定。
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g_whether_after_161：Mech-Vision和Mech-Viz软件版本是否是1.6.1之后的版本，true表示是，false表示否。
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Set_Branch
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g_mm_whether_set_branch：是否设置消息分支出口，true表示需要设置消息分支出口，false表示无需设置消息分支出口。
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g_mm_branch_task_ID：消息分支的步骤编号。
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g_mm_branch_out_port：消息分支步骤的出口号。
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Set_Index
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g_mm_whether_set_index：是否设置当前索引值，true表示需要设置当前索引值，false表示无需设置当前索引值。
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g_mm_index_task_ID：索引类步骤的步骤编号。
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g_mm_index_value：索引类步骤的当前索引值。
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获取规划路径（Receive Viz）
该组件用于获取Mech-Viz工程规划的移动路径（一系列路径点）。
该组件执行完成后，Mech-Viz返回的移动路径将以字符串数组（string[]）形式存储在全局变量g_mm_socket_recv_array中，用户可根据需要对该变量中的数据进行处理。
路径点的位姿以字符串数组（string[]）的形式存储在全局变量g_mm_total_point中，数组的前6个元素为第一个路径点位姿，第7-12个元素为第二个路径点位姿，以此类推。
此外，该组件还提供了一个整数型（int）变量g_mm_recv_viz_time，用于记录该组件执行的次数。该变量从0开始计数，对应执行1次Receive Viz组件。若执行2次Receive Viz组件，则该变量的值为1。