UR E系列（Polyscope X 10.4及以上）自动标定

在示教器界面中，依次点击Program  Before Start  +。

点击Commands，选择MMInitSocket。

在如下界面中，将指令中的ipAddress修改为工控机的IP地址，Port修改为50000（需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致）。设置完成后，ipAddress和Port下将显示设置的工控机IP地址和端口号。

在示教器界面中，依次点击Program  Main Program  +。

点击Commands，选择MMCalib。

在mm_calib指令处，PosJps选择Joint Angle（位姿形式为关节角），MoveType选择movej（移动类型为关节移动）。

在MMCalib指令处，点击Move to: Point(Linear)。

点击Teach Point。

将机器人手动移动到标定起始点位置。

点击Save Waypoint。

点击左下角电源按钮，然后点击Start。

点击Unlock。

在底部栏中，点击运行按钮。

观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击底部栏中的下一步按钮。

请分别参考如下链接，接着执行开始标定中的第四步（设置移动路径）以及后续流程。