ABB RobotWare 7自动标定

在标准接口通信配置完成后，用户可连接机器人进行自动标定。自动标定的总体流程如下图所示。

calibration process

特别注意

在执行标定流程时，当执行到连接机器人，且Mech-Vision软件界面出现等待机器人连接中…按钮时，用户需按照本文以下的步骤在机器人端进行操作，操作完成后，再接着在Mech-Vision软件中执行剩余的步骤。

  1. 选择和修改标定程序

  2. 示教标定起始点

  3. 运行标定程序

1. 选择和修改标定程序

在手动模式下，选择Home  代码  任务  T_ROB1，在T_ROB1下找到并打开MM_Auto_Calib程序模块。确认程序中MM_Init_Socket指令的IP地址为工控机IP地址，且端口号为Mech-Vision软件中设置的主机端口号。具体操作可参考选择和修改通信测试程序。

calilbration process1
calilbration process2

2. 示教标定起始点

  1. 在手动模式下，将机器人手动移动到标定起始点位置。

    标定起始点位置可以直接选用在检查标定板位置和点云质量时机器人所处的位置。

  2. 选中如下代码行，在右侧菜单中，点击更新位置。在弹出的窗口中，点击更新，便可将机器人当前位姿保存到p0。

    calilbration process3
    calilbration process4

  3. 若现场有第7轴导轨，且机器人控制导轨运动，请将“IsAxis7:=0;”修改为“IsAxis7:=1;”，并将Axis7修改为当前第七轴的值（Axis7:=XX，XX为具体第七轴的值）。若现场没有导轨，或者导轨由PLC控制，请忽略此步。

    calilbration process5

3. 运行标定程序

  1. 在手动模式下，在MM_Auto_Calib程序界面的右侧菜单中，依次点击调试  PP 移至例行程序。

    calilbration process6

  2. 确认选中MM_Calibration后，点击确定。

    calilbration process7

  3. 点击 icon controlpanel，打开控制面板，首先将模式切换为自动（在弹窗中确认开启自动模式），然后将电机开启，最后适当降低运行速度。

    calilbration process8

  4. 在如下界面中，按下运行按钮。

    calilbration process9

  5. 观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击底部栏中的下一步按钮。

    start calilbration1

  6. 请分别参考如下链接，接着执行开始标定中的第四步（设置移动路径）以及后续流程。

    • 若相机安装方式为Eye to hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

    • 若相机安装方式为Eye in hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。