CGXi自动标定

在标准接口通信配置完成后，用户可连接机器人进行自动标定。自动标定的总体流程如下图所示。

calibration process

特别注意

在执行标定流程时，当执行到连接机器人，且Mech-Vision软件界面出现等待机器人连接中…按钮时，用户需按照本文以下的步骤在机器人端进行操作，操作完成后，再接着在Mech-Vision软件中执行剩余的步骤。

  1. 示教标定起始点

  2. 修改标定程序

  3. 运行标定程序

1. 示教标定起始点

  1. 将机器人手动移动到标定起始点位置。

    标定起始点位置可以直接选用在检查标定板位置和点云质量时机器人所处的位置。

  2. 在示教器的编程界面，依次单击mm_auto_calib  moveJ  路点_1。在右侧指令配置中，单击设置路点。

    calibration1

  3. 在如下界面中，单击确定，便可将当前机器人位置记录为路点_1。

    calibration2

2. 修改标定程序

  1. 在示教器的编程界面，打开mm_auto_calib子程序，选中第一个脚本文件（名称为mm_open_socket.crscript）。

    calibration3

  2. 单击编辑，将mm_ip变量值修改为工控机的IP地址，将mm_port变量值修改为Mech-Vision中设置的主机端口号，然后单击应用。

    calibration4

3. 运行标定程序

  1. 在机器人主程序中，调用子程序的子程序名选择mm_auto_calib。单击右上角运行按钮，以执行mm_auto_calib程序。

    calibration5

  2. 观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击底部栏中的下一步按钮。

    start calilbration1

  3. 请分别参考如下链接，接着执行开始标定中的第四步（设置移动路径）以及后续流程。

    • 若相机安装方式为Eye to hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

    • 若相机安装方式为Eye in hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。