DENSO自动标定

在标准接口通信配置完成后，用户可连接机器人进行自动标定。自动标定的总体流程如下图所示。

calibration process

特别注意

在执行标定流程时，当执行到连接机器人，且Mech-Vision软件界面出现等待机器人连接中…按钮时，用户需按照本文以下的步骤在机器人端进行操作，操作完成后，再接着在Mech-Vision软件中执行剩余的步骤。

  1. 选择标定程序

  2. 示教标定起始点

  3. 运行标定程序

1. 选择标定程序

  1. 旋转示教器钥匙，使其指向 MAN（手动模式）。

    manual mode

  2. 在示教器主界面中，点击左下角的程序。

    program

  3. 在弹出的界面中，选择MM_Auto_Calib.pcs程序，然后点击表示。

    auto calib

2. 示教标定起始点

  1. 点击P[99]点位寄存器所在行，P[99]点位寄存器所在行位于下图框选的位置。点击该行后，闪烁光标会出现在该行某位置（光标可能根据点击位置，在不同位置闪烁，只要光标在该行即可），代表该行已被选择。

    get position 0

    • P[99]点位寄存器储存的是标定起始点的位姿。

    • 下图中Calibration为标定指令，其中最后一个参数值表示保存标定点位姿数据的寄存器编号，用户可根据现场需求进行更改。此处最后一个参数值为98，即使用编号为98的寄存器保存标定点的位姿数据。如需了解标定指令的其他参数含义，可查阅标定指令说明。
    get position 1

  2. 将机器人手动移动到标定起始点位置。

    标定起始点位置可以直接选用在检查标定板位置和点云质量时机器人所处的位置。

  3. 点击Get Position。

    get position 2

  4. 在弹出的提示框中，确认修改的是P[99]位置寄存器后，点击OK。

    p99

3. 运行标定程序

  1. 旋转示教器钥匙，使其指向 AUTO（手动模式）。按下MOTOR按键，成功后MOTOR键的信号指示灯会变成绿色，代表机器人伺服已上电。

    motor

  2. 在程序界面，点击启动。

    start

  3. 在弹出的提示框中选择单循环启动，然后点击OK。

    start program

  4. 观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击底部栏中的下一步按钮。

    start calilbration1

  5. 请分别参考如下链接，接着执行开始标定中的第四步（设置移动路径）以及后续流程。

    • 若相机安装方式为Eye to hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

    • 若相机安装方式为Eye in hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。