HYUNDAI标准接口通信配置

本节介绍如何配置HYUNDAI标准接口通信。

检查控制器及软件版本

机器人控制器柜：Hi5a-S系列或Hi5a-T10系列。

建立网络连接

硬件连接

控制柜内部有三个网口，分别为CNETN1、CNETN2和CNETN3，分别对应示教器上的EN0地址、TP地址和EN2用户以太网地址。控制柜外部的以太网网口对应内部的CNETN3网口。

  • 对于Hi5a-S系列的控制柜，将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口（如下图所示）。

    hyundai interface 1

  • 对于Hi5a-T10系列的控制柜，将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口（如下图所示）。

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设置 IP

  1. 在示教器上，依次点击System  Control parameter  Network  Environment setting，进入环境设置页面。

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  2. 切换至 EN2 (Public) ，在 IP Address 中设置 IP 地址，在 Subnet Mask 中设置子网掩码。

    • 机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

    • 机器人与工控机子网掩码相同，均为 255.255.255.0 。

    • 修改 IP 地址后需重启机器人。
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设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 UDP Server，协议格式 选择 ASCII。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。

      后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。

    5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    6. 单击 应用。

udp ascii

  1. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

准备烧录文件

  1. 在打开的烧录程序文件夹（HYUNDAI文件夹）中，打开Hi5文件夹。

    烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component/Robot_Interface/HYUNDAI 路径中找到。

  2. 在Hi5文件夹中，根据具体所用的机器人型号，修改每个.JOB 文件中的第一行，例如“Program File Format Version : 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”。

    • 若已知机器人具体型号，则直接修改文件即可。

    • 若未知机器人具体型号，但当前机器人中存在 .JOB 文件，则需要将其 导出 ，然后复制首行，替换Hi5文件夹中每个.JOB 文件中的第一行。

    • 若未知机器人具体型号，且当前机器人中无 .JOB 文件，则需要手动创建并导出一个 .JOB 文件，具体参见 创建程序文件 和 导出程序文件。

  3. 将 U 盘插入工控机的 USB 端口，然后将修改后的Hi5文件夹复制到 U 盘中，最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中

  1. 将 U 盘插入示教器。

  2. 依次点击System  File manager  USB，然后选择Hi5文件夹下的所有 JOB 文件，点击底部栏 Copy，然后切换至 T/P 文件夹，最后点击底部栏 Paste，文件烧录至机器人中。

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烧录后的操作

  1. 单击System  User Environment进入用户环境页面。

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  2. 单击 User key ，输入 314 （通用权限密码），可获得授权。

  3. 在 Pose record type 处，按住示教器上的 Shift 按钮并按左/右箭头按钮，选择 Axis 。

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测试标准接口通信

  1. 在示教器界面，点击左上角 Program 区域，在输入框内输入 9704，打开 9704 程序。

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  2. 将 V500$ 的值修改为工控机 IP，将 V500% 的值修改为 Mech-Vision 中设置的端口号。

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  3. 将旋钮切换到自动模式下，然后按下 START 按钮，执行机器人程序 9704。

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机器人常用操作

创建程序文件

  1. 按住示教器上的 SHIFT+PROG，输入程序号（例如 1），按回车键。

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  2. 依次点击Command input  Assignment，然后按 ENTER 键，以创建程序文件。

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导出程序文件

  1. 依次点击System  File manager。

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  2. 选中将要导出的程序文件，单击 Copy ，然后切换至 USB 文件夹，单击 Paste，将其复制到 U 盘中。