Kawasaki标准接口通信配置

本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到Kawasaki机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

控制器：E系列和F系列。
软件版本：无特殊要求。
软件选项：无特殊要求。

建立网络连接

硬件连接

使用网线将控制器面板上的网口与工控机的网口相连。

机器人控制器的CPU主板上有两个网口，两个网口的IP地址相互独立。
网口1（上方）一般连接控制器的前面板，网口2（下方）一般作为保留端口。

设置IP地址

点击示教器上的辅助按钮，随后依次点击8. 系统 12. 网络设定。
根据网线插入的网口不同，请选择如下不同的操作。
- 若网线插在网口1，则在端口1页面设置机器人网络端口1的IP地址和子网掩码（机器人IP地址需与工控机IP地址位于同一网段）。如果网络中使用网关设备，还需设置网关地址。
- 若网线插在网口2，则在端口1页面下方点击下一页，进入端口2的设置页面，然后设置机器人网络端口2的IP地址和子网掩码（机器人IP地址需与工控机IP地址位于同一网段）。如果网络中使用网关设备，还需设置网关地址。
IP地址设置完成后，按下示教器上的登录键进行确定。
重启控制器电源。

在工控机上，设置工控机IP地址。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，即两者IP地址的网络部分和子网掩码需相同，例如192.168.100.169/255.255.255.0和192.168.100.170/255.255.255.0位于同一网段。

设置“机器人通信配置”

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。
  如果使用手动烧录，则需要执行此步，否则可跳过此步。
  
  后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。
5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
6. 单击应用。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

烧录文件至机器人中（自动）

用户可通过如下方式将标准接口程序或标准接口样例程序自动烧录至机器人。由于本节讲解标准接口通信配置，所以此处需要自动烧录标准接口程序，具体流程如下。标准接口样例程序的自动烧录过程与此流程类似。

如果自动烧录过程出现错误且无法解决，可参考烧录文件至机器人中（手动）进行手动烧录。

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开Communication Component/tool/Robot Program Loader文件夹，然后双击Robot Program Loader程序，打开机器人程序烧录工具，进入主界面。

若需切换语言，请先在主界面右上角下拉列表中选择其他语言，然后关闭并重新打开烧录工具，才可生效。
在主界面，选择KAWASAKI机器人品牌，输入真实机器人的IP地址，单击连接。

如果连接失败，请单击右下角网络测试排查问题。
在KAWASAKI程序烧录界面，单击文件夹图标，选择备份文件的路径，然后单击备份。如果备份成功，下方日志栏会显示“备份成功”。

若后续的烧录过程出现错误，此处备份的文件可用于恢复机器人系统。
选中烧录标准接口程序，然后单击一键烧录。如果烧录成功，下方日志栏会显示“烧录成功”。

若用户后续需要烧录标准接口样例程序，则此处选中标准接口样例程序，便可进行一键烧录。

上述操作完成后，请跳转至标准接口通信测试完成剩余操作。

烧录文件至机器人中（手动）

用户如果已成功完成“烧录文件至机器人中（自动）”这部分内容，则可以忽略本小节内容。

选择待烧录的文件

将U盘插入工控机的USB端口。
在工控机上，在打开的烧录程序文件夹（KAWASAKI文件夹）中，将mm_module.as文件复制至U盘的根目录中，最后安全拔出U盘。

烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/KAWASAKI路径中找到。

烧录前的注意事项

保存用户程序。

如果示教器程序列表中存在用户程序，烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序，可跳过该步骤。
单击查看操作方法
1. 点击辅助按钮，然后依次点击2. 保存/加载 1. 保存。
2. 在保存页面，需先点击文件名处，再点击输入文件名按钮填写文件名，然后点击保存按钮。保存完毕后，按示教器上R键返回主页面。
烧录前检查示教器程序窗口，如果有登录的程序，请按下图所示注销。
烧录前还需使机器人处于示教模式。检查完成后，示教器页面如下图所示。

程序烧录

将U盘插入控制器面板的USB端口。
在示教器上，点击辅助按钮。
依次点击2. 保存/加载 2. 加载。
双击程序文件mm_module.as，使文件名处显示mm_module.as，然后点击加载。
加载完毕后，确认无加载错误。按示教器R键退出。

测试标准接口通信

选择和修改通信测试程序

在示教模式下，点击程序窗口，在弹出的菜单中，选择列表。
在列表中选择前台程序mm_comtest，按示教器上登录键确认。

前台程序添加完成后如下图所示。
修改mm_comtest程序中mm_init_skt指令的参数，具体操作如下所示。
1. 按下示教器上J/E键，在弹出菜单中，点击选择程序编辑画面 ，按登录键确认。
2. 在程序列表中，选择mm_comtest，按登录键确认。
3. 使用示教器上的方向键，将红色框选框移动到mm_init_skt所在行，即确保选中call mm_init_skt(127,0,0,1,50000)，然后按登录键确认。
4. 使用示教器上的方向键，移动输入框中的光标到相应位置，将127，0，0，1修改为工控机IP地址，将50000修改为Mech-Vision软件中设置的主机端口号。修改完成后按登录键确认，然后按R键退出。
5. 在弹出的确认窗口中选择是，然后选择关闭。

运行通信测试程序

将控制器上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。
在触摸屏上将程序运行模式切换到步骤连续再现一次，然后调整再现速度为10%。
在示教器上按住A键，并在触摸屏上点击MOTOR，使MOTOR灯亮起。在示教器上按住A键，并在触摸屏上点击CYCLE，使CYCLE 灯亮起。此时如果RUN没有亮起，需按住A键，并按示教器上的暂停/运转键。

RUN、MOTOR、CYCLE全部亮起后，通信测试程序才开始运行。
若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。