KUKA报警信息

以下为KUKA机器人常见的报警信息。

通信连接异常

  • "ROBOT_SOCKET_TIMEOUT"

  • "ROBOT_SOCKET_CLOSED"

说明

机器人与视觉系统是通过Socket实现TCP协议的通信。Socket在尝试打开、连接、发送、接收、关闭等过程中可能会发生上述错误。

排查

指令参数错误

"Robot Argument Error"

说明

标准接口指令的参数值设置有误。

排查

请参考KUKA标准接口指令说明，按照指令要求，设置正确的指令参数。

指令码错误

"ROBOT_CMD_ERROR"

说明

以下两种情况会出现此错误。

  • 机器人前台程序发送的标准接口指令码不存在。

  • 机器人后台程序接收的标准接口指令码与视觉系统发送的标准接口指令码不相符。

排查

  • 确保标准接口指令的调用时序正确。

  • 如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。

获取工具位姿数据异常

"This pose point is empty."

说明

机器人程序在成功调用MM_Get_Pose、MM_Get_PlanPose或MM_Get_DyPose指令后，会将指定索引对应的缓存数据保存至指定变量，然后清空缓存数据。若程序再次对同一索引调用上述指令，则会出现上述错误，即不支持重复获取同一索引对应的数据。

例如，获取索引号为1的相关数据，程序已调用一次MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1)，如果后续再调用MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1)，就会引发该错误。

排查

  • 如果程序中没有重新运行工程和获取数据，请勿对同一索引重复获取对应的数据。

  • 在机器人程序运行异常后，请确保程序彻底复位，以防上一次数据遗留问题。

获取关节角数据异常

"This JPS point is empty"

说明

以下两种情况会出现此错误。

  • 情况一：

    机器人程序在成功调用MM_Get_Jps或MM_Get_PlanJps指令后，会将指定索引对应的缓存数据保存至指定变量，然后清空缓存数据。若程序再次对同一索引调用上述指令，则会出现上述错误，即不支持重复获取同一索引对应的数据。

    例如，获取索引号为1的相关数据，程序已调用一次MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1)，如果后续再调用MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1)，就会引发该错误。

  • 情况二：

    如果机器人关节角数据是[0,0,0,0,0,0]，则会出现上述错误。

排查

  • 情况一：

    如果程序中没有重新运行工程和获取数据，请勿对同一索引重复获取对应的数据。

    在机器人程序运行异常后，请确保程序彻底复位，以防上一次数据遗留问题。

  • 情况二：

    确保程序中各关节角数据不存在[0,0,0,0,0,0]的情形。

状态码异常

"XXXX"（例如，1001、2001、3001、7001等）

说明

XXXX为视觉系统返回的错误状态码编号。

机器人程序在调用标准接口指令后，指令返回错误状态码。

排查