YASKAWA报警信息
以下为YASKAWA机器人常见的报警信息。
机器人内部错误
MM:INTERNAL_ERROR:ERROR_ID
说明
机器人后台程序在调用MotoPlus API时出现错误，通常是因为指定的P变量数据形式与实际值的数据形式不符。
ERROR_ID为出错的编号。用户可将该值反馈给梅卡曼德技术支持用于排查问题。
排查
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若程序中调用MM_GET_POSE或MM_GET_DYPOSE指令，请确保P变量的数据形式为机器人。
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若程序中调用MM_GET_JPS指令，请确保P变量的数据形式为关节或脉冲。
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若程序中调用MM_GET_PLANPOSE指令，请按如下内容确定P变量的数据形式是否正确。
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如果MM_GET_PLANDATA中jpsPos参数值为1或3，请确保P变量的数据形式为关节或脉冲。
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如果MM_GET_PLANDATA中jpsPos参数值为2或4，请确保P变量的数据形式为机器人。
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通信连接异常
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MM:SOCKET_OPEN_ERROR
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MM:SOCKET_CONNECT_ERROR
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MM:SOCKET_SEND_ERROR
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MM:SOCKET_SELECT_ERROR
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MM:SOCKET_RECV_ERROR
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MM:SOCKET_RECV_TIMEOUT
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MM:SOCKET_CLOSED
说明
机器人与视觉系统是通过Socket实现TCP协议的通信。Socket在尝试打开、连接、发送、接收、关闭等过程中可能会发生上述错误。
排查
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请参考标准接口通信连接失败排查手册，依次检查各配置项是否正确。
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如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。
指令码错误
MM:CMD_ERROR
说明
以下两种情况会出现此错误。
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机器人前台程序发送的标准接口指令码不存在。
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机器人后台程序接收的标准接口指令码与视觉系统发送的标准接口指令码不相符。
排查
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请参考YASKAWA标准接口指令说明，确保发送的指令码正确。
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确保标准接口指令的调用时序正确。如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。
获取位姿数据异常
MM:GET_POSE_EMPTY
说明
以下三种情况会出现此错误。
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情况一：
机器人程序在成功调用MM_GET_POSE、MM_GET_JPS、MM_GET_PLANPOSE或MM_GET_DYPOSE指令后，会将指定索引对应的缓存数据保存至指定变量，然后清空缓存数据。若程序再次对同一索引调用上述指令，则会出现上述错误，即不支持重复获取同一索引对应的数据。
例如，获取索引号为1的相关数据，程序已调用一次MM_GET_POSE("1;60;61;62")，如果后续再调用MM_GET_POSE("1;60;61;62")，就会引发该错误。
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情况二：
如果机器人关节角数据是[0,0,0,0,0,0]，则会出现上述错误。
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情况三：
获取的位姿形式与转存的位姿形式不符。例如，MM_GET_VISPATH指令的GetPos_Type参数值为1，表示指定获取的位姿形式为关节角，但后续却调用MM_GET_POSE以转存工具位姿，便会引发上述错误。
排查
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情况一：
如果程序中没有重新运行工程和获取数据，请勿对同一索引重复获取对应的数据。
在机器人程序运行异常后，请确保程序彻底复位，以防上一次数据遗留问题。
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情况二：
确保程序中各关节角数据不存在[0,0,0,0,0,0]的情形。
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情况三：
确保获取的位姿形式与转存的位姿形式相符，具体如下。
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在使用MM_GET_VISPATH指令时，请确保GetPos_Type参数值与后续调用的指令相匹配。
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若GetPos_Type参数值为1，则后续需调用MM_GET_JPS指令。
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若GetPos_Type参数值为2，则后续需调用MM_GET_POSE指令。
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在使用MM_GET_VIZDATA指令时，请确保GetPos_Type参数值与后续调用的指令相匹配。
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若GetPos_Type参数值为1，则后续需调用MM_GET_JPS指令。
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若GetPos_Type参数值为2，则后续需调用MM_GET_POSE指令。
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状态码异常
MM:IPC_RETURN_ERROR:STATUS_CODE
说明
机器人前台程序在调用标准接口指令后，指令返回错误状态码。
STATUS_CODE为视觉系统返回的错误状态码编号。
排查
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请参考标准接口状态码及错误排查，进行故障排查。
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如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。
数据写入异常
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MM:PUT_IVAR_ERROR
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MM:PUT_BVAR_ERROR
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MM:PUT_DVAR_ERROR
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MM:PUT_RVAR_ERROR
说明
机器人后台程序在写入I、B、D或R变量时出现错误。
排查
请参考YASKAWA机器人编程手册进行错误排查，或联系YASKAWA技术支持以获取帮助。