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ESTUN标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到ESTUN机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

检查硬件和软件版本

  • 系统版本：RCS2 V1.31。

  • 控制器版本：V1.31。

在示教器主界面上，点击用户登录，在如下界面，便可查询版本信息。

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建立网络连接

硬件连接

将网线的一端插入工控机的网口，另一端插入控制器的LAN2或LAN3网口。

  • LAN3网口默认支持TCP/IP通信。若控制器中已使用ECAT包，则LAN3网口无法进行普通TCP/IP通信，此时请切换LAN2网口进行通信。

  • LAN4网口默认支持VNC通信。
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设置IP地址

  1. 在示教模式下，点击主界面的用户登录。在当前用户下拉列表中，选择管理员，输入管理员密码（默认为000000），切换至管理员身份。

  2. 以管理员身份登录后，返回主界面，依次点击高级设置  网络设置，根据所选网口，查看或设置对应的IP地址。

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  3. 在工控机上，修改工控机IP地址，使工控机IP地址与控制器IP地址处于同一网段，并且使用ping指令进行测试，确保网络连接成功。

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。

      • 如果使用手动烧录，则需要执行此步，否则可跳过此步。

      • 后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。

    5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    6. 单击 应用。

tcp ascii

  1. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

备份

在烧录文件至机器人前，建议先备份机器人中原始程序，以便在误操作后恢复。

用户可通过以下两种方式进行备份，二选一即可。

通过U盘进行备份（推荐）

  1. 将U盘插入示教器上的USB端口。

  2. 在示教模式下，切换至管理员身份，返回主界面，依次点击高级设置  控制器升级，出现备份导出界面。

    estun 4

  3. 根据需要选择导出类型（包括运行时包、工程程序以及系统日志），然后点击导出，输入管理员密码 （默认为000000）进行确认，通过后，将向控制器请求导出。

    若示教器没有插入U盘，则会提示插入U盘。
    estun 5

  4. 请求获取通过后，将显示导出重命名对话框，设置好导出名称后，便开始导出对应的文件。导出完成后，如下图所示，最后安全拔出U盘。

    在导出完成前请勿拔出U盘，否则导出的文件可能不存在、或被损坏。
    estun 6

通过TightVNC进行备份

使用TightVNC连接控制器

  1. 将工控机网线的另一端从控制器的LAN2或LAN3网口拔出，插入控制器的LAN4网口。

  2. 切换至管理员身份，返回主界面，依次点击高级设置  网络设置，切换网口显示为ETH2（lan4），即可看到控制器LAN4网口IP地址以及网关地址（默认IP地址为196.168.60.63）。

    estun 3

  3. 在工控机上，修改工控机IP地址，使工控机IP地址与控制器LAN4 IP地址处于同一网段，并且使用ping指令进行测试，确保网络连接成功。

  4. 下载 TightVNC 软件 至工控机，并解压。双击tvnviewer.exe文件，填写远程主机IP地址（即上述ETH2（lan4）地址），点击连接。

    第一次运行 tvnviewer.exe，可能会提示该文件为恶意文件，此时忽略该提示即可。
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  5. 在身份验证界面，输入密码（默认为ERC654321），点击确定 。

    ESTUN机器人底层控制系统的默认密码为ERC654321。
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  6. 进入底层控制系统后，点击右侧栏中管理。

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  7. 在登录界面中，输入登录密码（estun），点击OK，此时TightVNC已连接至控制器。

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  8. 点击右侧栏中最小，将主界面缩至最小。

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断开控制器和示教器连接

  1. 点击界面右下角红色按钮。

    请勿关闭界面上运行的窗口。
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  2. 点击Stop NodeA，断开机器人控制器和示教器的连接。

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  3. 在示教器界面，点击取消，确认控制器和示教器已断开。

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  4. 双击计算机，打开文件管理器。

    请勿关闭界面上运行的窗口。
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备份runtime文件夹至share文件夹

  1. 按照如下路径查找对应的runtime文件夹，并复制runtime文件夹。

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  2. 将复制的runtime文件夹粘贴到计算机/本地磁盘（C：）/share文件夹中。

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恢复控制器和示教连接

  1. 依次点击界面左下角开始  所有程序  启动  startSys-快捷方式。

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  2. 点击重启，等待重启完成后，机器人控制器和示教器恢复连接。

备份runtime文件夹至工控机

  1. 在工控机上，访问机器人控制器中share文件夹。

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  2. 打开share文件夹，将runtime文件夹复制到工控机本地的某个文件夹下，便可完成备份。

烧录标准接口程序至机器人

用户可通过以下两种方式将程序文件烧录至机器人，二选一即可。

通过U盘烧录文件至机器人（推荐）

  1. 在工控机上，在打开的烧录程序文件夹（ESTUN文件夹）中，进入MM_Interface.er文件夹。

    烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/ESTUN路径中找到。

  2. 使用文本编辑软件，分别打开MM_AUTO_CALIBRATION.erp和MM_INIT_SKT.erp文件，根据实际情况修改t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]和t_p.PORT.value值。t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]分别对应工控机IP地址的四组数字，t_p.PORT.value为Mech-Vision中设置的主机端口号。

  3. 将U盘插入工控机，然后将整个MM_Interface.er文件夹复制到U盘主目录下，最后将U盘安全拔出。

  4. 在示教模式下，点击主界面的用户登录。在当前用户下拉列表中，选择管理员，输入管理员密码（默认为000000），切换至管理员身份。

  5. 将U盘插入示教器的USB端口中。

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  6. 按下示教器上的文件夹按钮。

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  7. 依次点击向下箭头  管理  U盘路径。

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  8. 选中MM_Interface.er，点击确认。

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  9. 先在左侧工程文件中，选中根目录；然后在右侧U盘文件中，选中MM_Interface.er；最后点击向左箭头，等待复制进度条完成。

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  10. 在工程列表中，出现MM_Interface，表示烧录完成。

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通过TightVNC烧录文件至机器人

  1. 在工控机上，在打开的烧录程序文件夹（ESTUN文件夹）中，进入MM_Interface.er文件夹。

    烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/ESTUN路径中找到。

  2. 使用文本编辑软件，分别打开MM_AUTO_CALIBRATION.erp和MM_INIT_SKT.erp文件，根据实际情况修改t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]和t_p.PORT.value值。t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]分别对应工控机IP地址的四组数字，t_p.PORT.value为Mech-Vision中设置的主机端口号。

  3. 将整个MM_Interface.er文件夹复制到机器人控制器中share文件夹。

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  4. 使用TightVNC连接控制器（如果已经连接，请忽略此步操作），具体操作方法可参考使用TightVNC连接控制器。

  5. 使控制器和示教器断开连接，具体操作方法可参考断开控制器和示教器连接。

  6. 使用TightVNC打开控制器中的share文件夹，并复制MM_Interface.er文件夹。

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  7. 将MM_Interface.er文件夹粘贴至计算机/本地磁盘（C：）/runtime/Project文件夹中。至此，烧录完成。

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  8. 使控制器和示教器恢复连接，具体操作方法可参考恢复控制器和示教器连接。

  9. 关闭TightVNC，将工控机网线的另一端从控制器的LAN4网口拔出，插入控制器的LAN2或LAN3网口。

测试标准接口通信

  1. 在示教模式下，点击主界面的程序编辑。

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  2. 选中MM_INIT_SKT，点击加载，便可打开程序文件。

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  3. 在打开的程序文件中，检查第3行中P:PORT.value值（该值需为Mech-Vision中设置的主机端口号）；检查第4~7行中P:IP.value[1]~P:IP.value[4]值（此处四个值需分别对应工控机IP地址的四组数字）。

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    若需修改上述值，可参考以下操作方法。下面以第4行为例，将172修改成192。

    1. 选中第4行，点击修改。

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    2. 将光标选中127，点击修改。

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    3. 输入192，依次点击OK  确认。

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  4. 点击左上角HOME图标，返回工程列表界面。

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  5. 选中MM_COM_TEST，点击加载。

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  6. 将示教器上的钥匙旋转到A指向，以切换至自动模式。

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  7. 按下Step（下图位置1处）按钮，确认程序处于连续运行状态（下图位置2处）。

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  8. 按下Mot（下图位置1处）按钮，确认使能指示灯（下图位置2处）处于点亮状态。

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  9. 按下Start按钮，程序开始运行。按下Stop按钮，程序停止运行。

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  10. 若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    vision center log

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