mm_vision_pick_and_place
该程序通过运行Mech-Vision工程，以获取视觉结果，进而执行抓取和放置操作。
配置说明
点位配置
该程序共涉及6个点位，其中3个是示教点位，3个是自动计算点位。
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示教点位：用户需提前示教。
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AbovePickArea：类似于Home点，可以方便地到达Detect点位和Dropoff点位。
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Detect：拍照点位。
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Dropoff：放置点位。
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自动计算点位：根据Mech-Vision返回的视觉结果自动计算，无需用户提前示教。
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Pick：根据Mech-Vision返回的视觉结果赋值的点位。
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PrePick：由Pick点位沿Z轴偏移得到的点位，用于抓取前直线接近抓取点。
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PostPick：由Pick点位沿机器人基座Z轴偏移得到的点位，用于抓取后直线远离抓取点。
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配置参数
MM init组件
程序中所有的网络装置统一使用MM init生成的网络装置，此组件可修改工控机IP地址和端口号。
Run Vision组件
用户需要手动配置Run Vision组件的参数值，具体方法可参考修改组件参数值。
程序说明
抓取（pick_sequence）
抓取目标物体的运动流程：远点 → 接近点 → 抓取点 → 远离点 → 远点。
grasp_object功能块是不完整的，用户可以在此修改参数值，以控制末端工具抓取。
同时，用户可以在config功能块中设置接近点到抓取点之间的距离。
主程序（mm_v201_vision_pick_and_place）
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首先，通过mm_v201_init1建立机器人与视觉系统的通信。在mm_v201_init1中可修改连接工控机的IP地址和端口号。
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在通信连接成功之后，通过detection_sequence让机器人运动到拍照点。
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通过mm_v201_runvis1运行Mech-Vision工程，同时在mm_v201_runvis1中可以配置参数配方。
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通过mm_v201_recvvis1获取Mech-Vision输出的视觉结果。mm_v201_recvvis1后面有4个异常出口，用户可根据实际需求进行修改。例如，若点云为空，用户想要再重新运行一次Mech-Vision工程，此时可以将EMPTY_ROI和mm_v201_runvis1相连接。
此时，从Mech-Vision获取的视觉结果以字符串数组（string[]）的形式保存在全局变量g_mm_socket_recv_array中。
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程序对g_mm_socket_recv_array中的数据进行处理，判断所有的视觉点是否一次全部接收完毕。如果没有接收完，程序会跳转到mm_v201_recvvis1处运行，运行完之后，将视觉点位姿保存到全局变量g_mm_total_point中。
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最后，机器人根据获取的Mech-Vision视觉点位姿进行运动，从而完成抓取和放置。
