UR E系列（Polyscope X 10.4及以上）标准接口指令
本文介绍UR E系列（Polyscope X 10.4及以上）机器人与梅卡曼德视觉系统之间进行TCP协议通信的标准接口指令。其中，机器人（客户端）发送指令给梅卡曼德视觉系统（服务端），梅卡曼德视觉系统将处理后的数据返回给机器人。
在开始前，请注意以下事项：
-
指令的数据单位：
-
关节角的单位是度（°）。
-
机器人法兰位姿或机器人工具位姿由位置和姿态组成，位置（XYZ坐标值）单位为毫米（mm）；姿态使用欧拉角表示，单位为度（°）。
-
-
视觉点或路径点：
-
视觉点：Mech-Vision识别的目标物体，一个视觉点包括物体位姿、标签、物体尺寸、自定义数据等信息。
-
路径点：机器人沿着规划路径需逐一到达的点位，一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型等信息。路径点可分为以下两种类型：
-
视觉移动路径点：“视觉移动”步骤对应的路径点。
-
非视觉移动路径点：除“视觉移动”步骤外，其他移动类步骤对应的路径点。
-
-
通信初始化
调用顺序
在使用该指令后，用户需调用建立TCP协议通信连接指令才能建立机器人与视觉系统之间的TCP协议通信连接。
运行Mech-Vision工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Vision工程运行。在Mech-Vision工程运行期间，视觉系统会执行相机拍照，并对图像数据进行一系列的视觉算法处理，最终得到一系列视觉点或路径点。
|
调用顺序
-
工程中的步骤参数需要在运行Mech-Vision工程之前被设置，因此切换Mech-Vision参数配方指令或向Mech-Vision工程传入物体尺寸指令需先于运行Mech-Vision工程指令被调用。
-
只有运行Mech-Vision工程后，视觉系统才得到视觉点或路径点，因此运行Mech-Vision工程指令需先于获取Mech-Vision数据指令被调用。
指令名称
MMStartVis输入参数
ProjectId
该参数表示Mech-Vision工程编号。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
PosNumberNeed
该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量。取值为0或大于0的整数，具体说明如下。
| 若Mech-Vision工程中存在“路径规划”步骤，该参数表示预期路径点数量，否则表示预期视觉点数量。 |
-
0：从Mech-Vision工程获取所有视觉点或路径点。
-
大于0的整数：从Mech-Vision工程获取指定数量的视觉点或路径点。
-
如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数小于指定的参数值，则获取输出的所有视觉点或路径点。
-
如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数大于或等于指定的参数值，则获取指定数量的视觉点或路径点。
-
|
Type of robot pose to send
该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision工程。取值为None、Current position、Predefined Jps，具体说明如下表。
| Type of robot pose to send | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
None |
该指令无需向Mech-Vision工程传入机器人位姿。 若Mech-Vision工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的Home点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，并且项目无需进行提前拍照，则使用该设定。 |
Current position |
该指令需要将机器人的关节角和法兰位姿传入Mech-Vision工程。 关节角和法兰位姿数据在Current position变量中设置。 |
相机的安装方式为Eye In Hand，则必须使用该设定。 除使用桁架机器人的场景外，大多数场景推荐使用该设定。 |
Predefined Jps |
该指令需要将用户自定义的关节角传入Mech-Vision工程。此关节角数据将发送给Mech-Vision工程的“路径规划”步骤作为起始点，即机器人从该起始点向路径规划的第一个路径点进行移动。 用户自定义的关节角数据在Predefined Jps变量中设置。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，并且项目需要进行提前拍照，则使用该设定。 |
获取Mech-Vision数据
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之后被调用。
指令名称
MMGetVisData参数说明
Result Type：Basic（获取视觉结果）
输入参数
ProjectId
该参数表示Mech-Vision工程编号。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Result Type
该参数选择Basic，表示获取Mech-Vision输出的视觉结果（一系列视觉点）。
Starting at ID
该参数用于指定视觉点的开始索引号，即从指定的索引号开始，将其后所有视觉点的位姿和标签依次保存到指定变量中。例如，该参数为1，表示从第一个视觉点开始，依次保存各视觉点对应的数据。
输出参数
Pose
该参数用于保存所有视觉点的位姿。视觉点的物体位姿（即“输出”步骤的poses端口数据）将会由视觉系统自动转换为对应机器人的工具位姿，具体转换流程如下。
-
将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。
-
将物体位姿绕X轴旋转180°，使其Z轴朝下。
Label
该参数用于保存所有视觉点的标签。（“输出”步骤中labels端口数据）。
Last Data
该参数表明是否已获取所有视觉点，其值为0或1。
-
0：未获取所有视觉点。
-
1：已获取所有视觉点。
Total Received
该参数表示获取的视觉点数量。视觉系统默认单次发送视觉点的最大数量为15，因此该参数默认最大值为15。
Status_Code
该参数用于保存该指令执行的状态码。若指令执行正常，则状态码为1100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Result Type：Custom（获取Mech-Vision自定义数据）
输入参数
ProjectId
该参数表示Mech-Vision工程编号。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Result Type
该参数选择Custom，表示除了获取Mech-Vision“输出”步骤中poses端口和labels端口数据外，还获取自定义端口的数据。
自定义端口的设置可从“输出”步骤参数的打开编辑器处进入，其中自定义通信键名就是自定义端口名称，例如下图中customeData1和customeData2端口就是自定义端口。
|
Starting at ID
该参数用于指定视觉点的开始索引号，即从指定的索引号开始，将其后所有视觉点的位姿、标签和自定义数据依次保存到指定变量中。例如，该参数为1，表示从第一个视觉点开始，依次保存各视觉点对应的数据。
输出参数
Pose
该参数用于保存所有视觉点的位姿。视觉点的物体位姿（即“输出”步骤的poses端口数据）将会由视觉系统自动转换为对应机器人的工具位姿，具体转换流程如下。
-
将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。
-
将物体位姿绕X轴旋转180°，使其Z轴朝下。
Label
该参数用于保存所有视觉点的标签。（“输出”步骤中labels端口数据）。
Last Data
该参数表明是否已获取所有视觉点，其值为0或1。
-
0：未获取所有视觉点。
-
1：已获取所有视觉点。
Total Received
该参数表示获取的视觉点数量。视觉系统默认单次发送视觉点的最大数量为15，因此该参数默认最大值为15。
Status_Code
该参数用于保存该指令执行的状态码。若指令执行正常，则状态码为1100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Custom Data
该参数用于保存所有视觉点对应的自定义数据。该参数值为二维矩阵，其中Custom Data[0,0]表示所有自定义数据的总个数，Custom Data[1,0]表示第一个视觉点的自定义数据个数，Custom Data[1,1]表示第一个视觉点的第一个自定义数据，Custom Data[1,2]表示第一个视觉点的第二个自定义数据，以此类推。
Result Type：Planned path（获取Mech-Vision规划路径）
输入参数
ProjectId
该参数表示Mech-Vision工程编号。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Result Type
该参数选择Planned path，表示获取Mech-Vision规划的路径（一系列路径点）。此处的路径由“路径规划工具”（从下图的配置向导进入）规划。“路径规划”步骤相关的内容，可参考《路径规划》。
| Mech-Vision“输出”步骤的端口类型参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。 |
Starting at ID
该参数用于指定路径点的开始索引号，即从指定的索引号开始，将其后所有路径点的位姿、标签和末端工具编号依次保存到指定变量中。例如，该参数为1，表示从第一个路径点开始，依次保存各路径点对应的数据。
Return Type
该参数用于指定获取路径点的位姿形式。取值为Jps或Tcp。
-
Jps：关节角。
-
Tcp：工具位姿。
输出参数
Pose
该参数用于保存所有路径点的位姿。
|
Label
该参数用于保存所有路径点的标签。
Last Data
该参数表明是否已获取所有路径点，其值为0或1。
-
0：未获取所有路径点。
-
1：已获取所有路径点。
Total Received
该参数表示获取的路径点数量。视觉系统默认单次发送路径点的最大数量为15，因此该参数默认最大值为15。
Status_Code
该参数用于保存该指令执行的状态码。若指令执行正常，则状态码为1103。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Tool Id
该参数用于保存所有路径点的末端工具编号。
Picking Point Index
该参数表示路径规划工具中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置编号。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。
例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置编号为3。
切换Mech-Vision参数配方
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之前被调用。
指令名称
MMSwitchModel输入参数
ProjectId
该参数表示Mech-Vision工程编号。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
RecipeId
该参数表示Mech-Vision工程中参数配方的编号。如何查看参数配方的编号，可参考《查看参数配方的编号》。
向Mech-Vision工程传入物体尺寸
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之前被调用。
运行Mech-Viz工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Viz工程运行。Mech-Viz是基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的移动路径。
| 在Mech-Viz工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选设为自动加载。 |
调用顺序
工程中的步骤参数需要在触发Mech-Viz工程运行之前被设置，因此读取Mech-Viz步骤参数值指令或设置Mech-Viz步骤参数值指令需先于运行Mech-Viz工程指令被调用。
指令名称
MMStartViz输入参数
Type of robot pose to send
该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Viz工程，取值为None、Current position或Predefined Jps，具体说明如下表。
| Type of robot pose to send | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
None |
该指令无需向Mech-Viz工程传入机器人位姿，Mech-Viz工程中仿真机器人将从设置的Home点开始移动到第一个路径点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand。 |
Current position |
该指令需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入Mech-Viz工程，Mech-Viz工程中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。关节角和法兰位姿数据在Current position变量中设置。 |
相机的安装方式为Eye In Hand，推荐使用该设定。 |
Predefined Jps |
该指令需要将机器人的一个示教点（非当前关节角，而是自定义关节角，在Predefined Jps变量中设置）传入Mech-Viz工程，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发Mech-Viz工程规划下一轮路径，Mech-Viz工程中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，推荐使用该设定。 |
设置Mech-Viz消息分支出口
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程指令之后被调用。
设置Mech-Viz当前索引
调用顺序
通常在索引类步骤前存在一个“消息分支”步骤，机器人端首先调用运行Mech-Viz工程指令，然后调用设置Mech-Viz当前索引指令，最后调用设置Mech-Viz消息分支出口指令。如此，Mech-Viz将有充足时间设置当前索引值。
获取Mech-Viz数据
功能介绍
该指令用于获取Mech-Viz工程规划的移动路径（一系列路径点）。
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路径点：机器人沿着规划路径需逐一到达的点位，一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型等信息。路径点可分为以下两种类型：
|
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程之后被调用。
指令名称
MMGetVizData参数说明
Result Type：Basic Path（获取Mech-Viz规划路径）
输入参数
Result Type
该参数选择Basic Path，表示获取Mech-Viz工程规划的移动路径（一系列路径点）。
|
路径点：机器人沿着规划路径需逐一到达的点位，一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型等信息。路径点可分为以下两种类型：
|
Starting at ID
该参数用于指定路径点的开始索引号，即从指定的索引号开始，将其后所有路径点的位姿、标签和末端工具编号依次保存到指定变量中。例如，该参数为1，表示从第一个路径点开始，依次保存各路径点对应的数据。
Return Type
该参数用于指定获取路径点的位姿形式。取值为Jps或Tcp。
-
Jps：关节角。
-
Tcp：工具位姿。
输出参数
Pose
该参数用于保存所有路径点的位姿。
|
Label
该参数用于保存所有路径点的标签。
Last Data
该参数表明是否已获取所有路径点，其值为0或1。
-
0：未获取所有路径点。
-
1：已获取所有路径点。
Total Received
该参数表示获取的路径点数量。视觉系统默认单次发送路径点的最大数量为15，因此该参数默认最大值为15。
Status Code
该参数用于保存该指令执行的状态码。若指令执行正常，则状态码为2100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Tool Id
该参数用于保存所有路径点的末端工具编号。
Picking Point Index
该参数表示Mech-Viz工程中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置编号。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。
例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置编号为3。
Result Type：Planning Data（获取Mech-Viz规划路径、视觉移动规划数据或自定义数据）
输入参数
Result Type
该参数选择Planning Data，表示除了获取Mech-Viz规划路径外，还获取视觉移动规划数据或自定义数据。
-
视觉移动规划数据：Mech-Viz中“视觉移动”步骤规划的数据，包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。
-
自定义数据：Mech-Vision自定义端口输出的数据，再经Mech-Viz转发后得到的数据。
自定义端口的设置可从“输出”步骤参数的打开编辑器处进入，其中自定义通信键名就是自定义端口名称，例如下图中customeData1和customeData2端口就是自定义端口。
-
预设通信键（下图中的poses、labels、sizes、offsets等）所代表的端口数据不属于自定义数据。
-
Mech-Vision “输出”步骤的端口类型参数需要设置为“自定义”，且必须存在poses端口。
-
Starting at ID
该参数用于指定路径点的开始索引号，即从指定的索引号开始，将其后所有路径点的位姿、末端工具编号、视觉移动规划数据或自定义数据依次保存到指定变量中。例如，该参数为1，表示从第一个路径点开始，依次保存各路径点对应的数据。
Return Type
该参数用于指定获取路径点的位姿形式。取值为Jps或Tcp。
-
Jps：关节角。
-
Tcp：工具位姿。
输出参数
Pose
该参数用于保存所有路径点的位姿。
|
Last Data
该参数表明是否已获取所有路径点，其值为0或1。
-
0：未获取所有路径点。
-
1：已获取所有路径点。
Visual Move Or Not
该参数表示路径点类型，取值为0或1。
Visual Move Or Not |
路径点类型 |
数据信息 |
0 |
非视觉移动路径点 |
位姿、末端工具编号 |
1 |
视觉移动路径点 |
位姿、末端工具编号、视觉移动规划数据、自定义数据（若Mech-Vision工程无自定义端口，则无此项） |
Picking Point Index
该参数表示Mech-Viz工程中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置编号。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。
例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置编号为3。
Total Received
该参数表示获取的路径点数量。视觉系统默认单次发送路径点的最大数量为15，因此该参数默认最大值为15。
Status Code
该参数用于保存该指令执行的状态码。若指令执行正常，则状态码为2100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Tool Id
该参数用于保存所有路径点的末端工具编号。
Plan Data
该参数保存获取的视觉移动规划数据，其中，Plan Data[0,0]~Plan Data[0,21]以及Plan Data[N,0]这些变量无意义。第一个路径点的视觉移动规划数据将保存至Plan Data[1,1]~Plan Data[1,21]，以此类推。
| 如果该路径点是非视觉移动路径点，则Data[N,1]~Plan Data[N,21]为0，无实际意义。 |
假设第一个路径点是视觉移动路径点，则该点对应的视觉移动规划数据如下表所示。
| 数据 | 说明 | 变量 |
|---|---|---|
被抓取工件的标签 |
由10个整数组成，默认为10个0 |
Plan Data[1,1]~Plan Data[1,10] |
已抓取的工件总数 |
累计已抓取的工件数量 |
Plan Data[1,11] |
本次抓取的工件数量 |
本次抓取的工件数量 |
Plan Data[1,12] |
吸盘边角号 |
本次吸盘所使用的边角号 |
Plan Data[1,13] |
TCP偏移量 |
工件组中心相对于末端工具中心的XYZ偏移量 |
Plan Data[1,14]~Plan Data[1,16] |
工件组朝向 |
工件组与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直 |
Plan Data[1,17] |
单个工件朝向 |
单个工件长边与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直 |
Plan Data[1,18] |
工件组尺寸 |
本次抓取的工件组的长宽高 |
Plan Data[1,19]~Plan Data[1,21] |
Custom Data
该参数用于保存路径点对应的自定义数据。该参数值为二维矩阵，其中Custom Data[0,0]表示所有自定义数据的总个数，Custom Data[1,0]表示第一个路径点的自定义数据个数，Custom Data[1,1]表示第一个路径点的第一个自定义数据，Custom Data[1,2]表示第一个路径点的第二个自定义数据，以此类推。
Result Type：Custom Data（获取Mech-Viz规划路径和自定义数据）
输入参数
Result Type
该参数选择Custom Data，表示除了获取Mech-Viz规划路径外，还获取自定义数据。此处自定义数据是指Mech-Vision自定义端口输出的数据，再经Mech-Viz转发后得到的数据。
自定义端口的设置可从“输出”步骤参数的打开编辑器处进入，其中自定义通信键名就是自定义端口名称，例如下图中customeData1和customeData2端口就是自定义端口。
|
Starting at ID
该参数用于指定路径点的开始索引号，即从指定的索引号开始，将其后所有路径点的位姿、末端工具编号和自定义数据依次保存到指定变量中。例如，该参数为1，表示从第一个路径点开始，依次保存各路径点对应的数据。
Return Type
该参数用于指定获取路径点的位姿形式。取值为Jps或Tcp。
-
Jps：关节角。
-
Tcp：工具位姿。
输出参数
Pose
该参数用于保存所有路径点的位姿。
|
Last Data
该参数表明是否已获取所有路径点，其值为0或1。
-
0：未获取所有路径点。
-
1：已获取所有路径点。
Visual Move Or Not
该参数表示路径点类型，取值为0或1。
Visual Move Or Not |
路径点类型 |
数据信息 |
0 |
非视觉移动路径点 |
位姿、末端工具编号 |
1 |
视觉移动路径点 |
位姿、末端工具编号、自定义数据（Mech-Vision工程需存在自定义端口） |
Total Received
该参数表示获取的路径点数量。视觉系统默认单次发送路径点的最大数量为15，因此该参数默认最大值为15。
Status Code
该参数用于保存该指令执行的状态码。若指令执行正常，则状态码为2100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Tool Id
该参数用于保存所有路径点的末端工具编号。
Custom Data
该参数用于保存路径点对应的自定义数据。该参数值为二维矩阵，其中Custom Data[0,0]表示所有自定义数据的总个数，Custom Data[1,0]表示第一个路径点的自定义数据个数，Custom Data[1,1]表示第一个路径点的第一个自定义数据，Custom Data[1,2]表示第一个路径点的第二个自定义数据，以此类推。
读取Mech-Viz步骤参数值
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程指令之前被调用。
指令名称
MMReadProperty输入参数
ID
该参数为property_config文件中指定的配置编号字段。
|
在Mech-Vision工具栏的 下，单击 属性配置，即可打开property_config文件。 
|
在使用该指令前，用户需提前在property_config文件中指定步骤编号和参数名称对应的key名称，具体格式如下所示。
read, 配置编号, 步骤编号, key名称
read |
指定该行用于读取步骤参数值。 |
配置编号 |
指定一个唯一的编号，为正整数。一个配置编号只能用于读取一个步骤参数值。如果读取多个步骤参数值，请使用不同的配置编号。 |
步骤编号 |
指定将要读取的参数所属步骤的编号。 |
key名称 |
指定将要读取的参数名称对应的key名称。 |
|
|
property_config文件中可以设置多条read指令，但每条read指令的配置编号必须唯一。 |
设置Mech-Viz步骤参数值
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程指令之前被调用。
指令名称
MMSetProperty输入参数
ID
该参数为property_config文件中指定的配置编号字段。
|
在Mech-Vision工具栏的 下，单击 属性配置，即可打开property_config文件。
|
在使用该指令前，用户需提前在property_config文件中指定步骤编号、参数名称对应的key名称和参数值，具体格式如下所示。
write, 配置编号, 步骤编号, key名称, 参数值
write |
指定该行用于设置步骤参数值。 |
配置编号 |
指定一个编号（非唯一），为正整数。 |
步骤编号 |
指定将要设置的参数所属步骤的编号。 |
key名称 |
指定将要设置的参数名称对应的key名称。 |
参数值 |
指定将要设置的参数值。 |
|
获取吸盘DO信号
功能介绍
该指令用于获取Mech-Vision或Mech-Viz工程规划的多分区吸盘的控制信号。
在使用该指令前，用户需提前在Mech-Vision或Mech-Viz软件中进行如下配置。
-
配置Mech-Vision工程
-
在“路径规划”步骤参数中，单击配置向导。在全局配置中，将箱子拆垛开关置于打开状态。
-
在“路径规划”步骤参数中，单击配置向导，双击末端工具名称，工具类型选择拆垛吸盘，单击拆垛吸盘配置，根据需求配置DO信号。
-
-
配置Mech-Viz工程
-
在Mech-Viz软件中，“视觉移动”步骤的 抓取工艺 选择 箱子拆垛。
-
在Mech-Viz软件中，双击末端工具名称，工具类型选择拆垛吸盘，单击拆垛吸盘配置，根据需求配置DO信号。
-
调用顺序
该指令需在获取Mech-Vision数据指令或获取Mech-Viz数据指令之后被调用，即机器人先获取移动路径，再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。
指令名称
MMGetDoList输入参数
Mech-Vision or Mech-Viz
该参数指定DO信号列表的来源。取值为Mech-Vision或Mech-Viz，具体说明如下。
-
Mech-Vision：从Mech-Vision获取DO信号列表。此时其后会出现ProjectId参数。ProjectId参数设置为Mech-Vision工程编号。
-
Mech-Viz：从Mech-Viz获取DO信号列表。
SuckerNum
该参数为吸盘配置器中设置的吸盘分区数量。例如，上图中的吸盘分区数量为3。
输出参数
Do Data
该参数表示获取的DO信号。根据所搭建工程的不同，该指令返回的DO信号会有所不同，具体如下。
-
Mech-Vision工程规划的吸盘DO信号
-
在路径规划的全局配置中，若规划全部视觉结果开关处于关闭状态，则该指令返回64个DO信号，表示本轮规划的吸盘DO信号，其中有效的DO信号为非负整数，范围为 0~999；无效的DO信号为-1（作为占位值）。
例如，在下表中，返回的有效DO信号为1、3、5、6，即表示机器人需将上述DO信号对应的值设为ON。
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第63个
第64个
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
在路径规划的全局配置中，若规划全部视觉结果开关处于打开状态，则Mech-Vision可以根据同一视觉结果进行多轮规划。该指令返回的64个DO信号是所有轮规划的吸盘DO信号。此时使用吸盘分区数量，即可区分每轮规划的吸盘DO信号。
例如，吸盘分区数量为4，该指令共返回64个DO信号，其中，每4个DO信号为一轮规划的多分区吸盘控制信号。
第1轮规划
第2轮规划
…
第16轮规划
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第61个
第62个
第63个
第64个
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
Mech-Viz工程规划的吸盘DO信号
-
若“视觉移动”步骤未勾选“复用视觉结果”，则该指令返回64个DO信号，表示本轮规划的吸盘DO信号，其中有效的DO信号为非负整数，范围为 0~999；无效的DO信号为-1（作为占位值）。
例如，在下表中，返回的有效DO信号为1、3、5、6，即表示机器人需将上述DO信号对应的值设为ON。
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第63个
第64个
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
若“视觉移动”步骤勾选“复用视觉结果”，且“视觉移动”步骤在循环流程中，则Mech-Viz可以根据同一视觉结果进行多轮规划。该指令返回的64个DO信号是所有轮规划的吸盘DO信号。此时使用吸盘分区数量，即可区分每轮规划的吸盘DO信号。
例如，吸盘分区数量为4，该指令共返回64个DO信号，其中，每4个DO信号为一轮规划的多分区吸盘控制信号。
第1轮规划
第2轮规划
…
第16轮规划
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第61个
第62个
第63个
第64个
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
获取通知的消息
功能介绍
当Mech-Vision工程或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时，视觉系统会返回“通知”步骤中预先设置的消息。
在使用该指令前，“通知”步骤需满足以下设置。
-
Mech-Vision工程中的“通知”步骤
-
将“通知”步骤连接在其他步骤的右侧（此处以“输出”步骤为例）。
-
在“输出”的步骤参数处，勾选有输出时触发控制流。
-
在“通知”的步骤参数处，服务名称填写Standard Interface Notify（不可更改），消息填写1001（根据需求填写，但必须为正整数）。
-
-
Mech-Viz工程中的“通知”步骤
-
将“通知”步骤连接在工作流程中的合适位置。
-
在“通知”的步骤参数处，勾选标准接口，消息填写1000（根据需求填写，但必须为正整数）。
-
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令或运行Mech-Viz工程指令之后立即被调用。
标定
功能介绍
该指令用于机器人的手眼标定（外参标定）。该指令需要与Mech-Vision工具栏中的相机标定结合使用，从而实现自动标定，具体参见UR E系列（Polyscope X 10.4及以上）自动标定。