通信组件更新说明
通信组件2.1.1更新说明
本节介绍通信组件2.1.1版本的新增功能和功能优化。
新增功能
通信组件2.1.1新增如下机器人的主控通信或标准接口通信。
| 机器人 | 主控通信 | 标准接口通信 |
|---|---|---|
DOBOT CRA机器人 |
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ELITE CS机器人 |
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ESTUN机器人 |
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FANUC机器人（V10系统） |
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JAKA机器人（V1.7.1系统） |
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UR机器人（Polyscope X系统） |
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MELFA四轴机器人 |
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功能优化
标准接口通信相关的优化
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201指令优化：当机器人位姿类型设为0时，路径规划的起点由零点（0,0,0,0,0,0）改为（Mech-Viz）中设置的Home点。
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601指令优化：消息在视觉系统中的缓存时长从1秒延长至3秒。
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URCap插件升级：支持接收Mech-Viz返回的关节角数据，从而确保机器人实际运动轨迹与仿真一致。
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JAKA新增Get_Data指令：支持获取视觉点或路径点的位姿、标签和末端工具编号。
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TM（TMflow2）优化如下指令：
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MM init指令：支持设置Socket。
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Receive Viz指令：支持接收Mech-Viz返回的关节角数据。
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YASKAWA标定优化：若标定时选择直线移动，可选择使用关节角数据。
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ABB、FANUC、KUKA和YASKAWA程序优化：从视觉系统获取的总位姿数量上限由50提高至100。