Mech-Vision更新说明
Mech-Vision 2.1.1更新说明
本节介绍Mech-Vision 2.1.1版本的新增功能、功能优化和问题修复。
新增功能
新增“视觉系统漂移自校正”功能
Mech-Vision 2.1.1新增视觉系统漂移自校正功能。通过在精度误差分析工具中部署该功能，可校正视觉系统的漂移，从而提高视觉系统的稳定性，降低后期维护成本。
如需使用“视觉系统漂移自校正”功能，请联系梅卡曼德销售，获取支持该功能的软件许可。更新软件许可后，即可使用该功能。
功能优化
优化工件库
Mech-Vision 2.1.1对工件库进行了优化，具体说明如下。
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适配“视觉系统漂移自校正”功能
工件库“示教抓取点”流程中新增“漂移自校正数据采集”步骤。如果旧版本已经部署了视觉系统漂移自校正功能，并通过“示教并采集点云”流程创建的工件模板，升级到新版本后，需要补充进行EIH/ETH漂移自校正数据采集。该优化可以获得视觉系统漂移校正量并反向补偿，以确保通过示教法添加的抓取点依然准确可用。
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优化“导入STL文件”流程
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支持选择“点云生成方式”，即选择生成指定视角的点云或生成完整表面的点云。
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优化“示教并采集点云”流程
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支持通过示教法添加多个抓取点。
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新增“设置抓取点”步骤，支持调整通过示教法添加的抓取点。
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优化“导入处理后的点云”流程
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新建工件时，支持选择“抓取点设置方式”，即从工程步骤获取、手动拖拽或示教机器人。不同的抓取点设置方式对应不同的工件配置流程。
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导入的工程信息在保存工件并关闭工件库时将被保存，不会被清空。
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优化“无需点云模板”流程
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优化流程名称，将“无匹配识别”改为“无需点云模板”。
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解除该流程与其他流程的互斥关系，可使用该流程创建多个工件，且同一方案下其他流程不会被禁用。
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其他优化
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在“编辑模板”步骤中，支持生成相反的点云法向。
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在“设置抓取点”步骤中，支持选择是否在视觉结果中包含抓取点阵列。
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在“设置抓取点”步骤中，预览抓取效果时，可视化区中显示的工具是启用的第一个工具，不再是工具列表中的第一个工具。
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在“示教抓取点”步骤中，输入的TCP和抓取点机器人法兰位姿在保存工件并关闭工件库时将被保存，不会被清空。需注意，若输入了多个拍照点机器人法兰位姿，关闭工件库时，软件仅保存输入的最后一个拍照点机器人法兰位姿。
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在所有工件配置流程中，工件中心点和抓取点不再互相影响，即调整其中任意一个后，另一个不会发生变化。
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可视化区新增测量功能。
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优化工件库保存工件失败时的提示信息。
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在“机器人通信配置”中选择机器人型号后，在工件库中输入位姿时，欧拉角类型将根据已选择的机器人型号自动切换。
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优化“3D工件识别”、“调整位姿V2”步骤的“无输出时触发控制流”功能
从Mech-Vision 2.1.1起，为“3D工件识别”、“调整位姿V2”步骤勾选“无输出时触发控制流”后，可正常触发控制流。
优化“输出”步骤
Mech-Vision 2.1.1对输出步骤进行了优化，具体说明如下。
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新增“自动校正视觉系统漂移”参数。勾选后，将使用采集生成的最新漂移校正数据自动校正视觉系统精度漂移。该参数仅在EIH/ETH视觉系统漂移自校正功能部署完成后显示。
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调整“端口类型”参数默认值，将参数默认值由“预定义（机器人路径）”改为“预定义（视觉结果）”。
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优化“选择场景”下拉栏中的“匹配”参数名称，将其改名为“匹配（工件上下料、定位装配等）”，明确了使用场景。
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新增“无需制作点云模板的工件”参数，当使用场景为“拆垛”、“其他”时，需设置该参数。
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优化“移除工件点云”参数，将其改名为“移除非简易几何体工件点云”。该参数用于移除与非简易几何体类型工件的碰撞模型重合的点云，以避免点云对碰撞检测的干扰。
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当“端口类型”为“自定义”时，支持发送点云到外部服务。
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如果在旧版本软件创建的方案中连接了“输出”步骤的某端口，使用Mech-Vision 2.1.1版本软件打开该方案后，取消勾选某参数，令该端口不显示，则该端口将置灰且数据流不会断开。
例如，在旧版本软件创建的方案中，连接了“输出”步骤的场景物体相关端口。使用Mech-Vision 2.1.1版本软件打开该方案后，取消勾选“更新场景物体”参数，则场景物体相关端口将置灰且数据流不会断开。此时需手动删除场景物体相关端口处的数据流。
优化“路径规划”步骤
Mech-Vision 2.1.1对路径规划步骤进行了优化，具体说明如下。
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优化“选择场景”下拉栏中的“匹配”参数，将其改名为“匹配（工件上下料、定位装配等）”，明确了使用场景。
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新增“无需制作点云模板的工件”参数，当使用场景为“拆垛”、“其他”时，需设置该参数。
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优化“移除工件点云”参数，将其改名为“移除非简易几何体工件点云”。该参数用于移除与非简易几何体类型工件的碰撞模型重合的点云，以避免点云对碰撞检测的干扰。
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如果在旧版本软件创建的方案中连接了“路径规划”步骤的某端口，使用Mech-Vision 2.1.1版本软件打开该方案后，取消勾选某参数，令该端口不显示，则该端口将置灰且数据流不会断开。
优化“生成工件抓取策略”步骤
在Mech-Vision 2.1.1中，生成工件抓取策略步骤新增“无需制作点云模板的工件”参数，当“数据转换方式”为“根据工件中心点生成抓取策略”、“根据工件中心点生成抓取点”时，需设置该参数。
优化生产界面
Mech-Vision 2.1.1对生产界面进行了优化，具体说明如下。
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优化生产界面配置向导
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配置运行画面时，支持重复添加运行画面，支持为“抓取顺序”运行画面自定义点云来源。
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配置通用设置时，支持设置“默认运行画面显示模式”，支持设置“工程运行时是否自动切换生产单元”。
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优化生产界面
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新增监测视觉系统漂移功能，当已部署EIH/ETH视觉系统漂移自校正功能后：
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在生产界面状态栏，可以实时查看视觉系统漂移校正量。
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在生产界面操作区的运维看板，单击“漂移自校正（EIH/ETH）”选项卡可打开监测数据看板，通过该看板，可以监测视觉系统漂移，了解视觉系统漂移校正情况。
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支持在工件和配方信息区编辑生产配方。
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支持在生产配方窗口中查看最近编辑者。
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优化“方案权限管理”功能
Mech-Vision 2.1.1对方案权限管理功能进行了优化，具体说明如下。
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添加账户时，支持设置用户名，且须保持用户名和密码都唯一。
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支持为每个角色分别设置是否空闲超时后自动登出，以及空闲超时时间。
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支持全局设置登录方式。
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问题修复
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打开过多Mech-Vision工程，可能会导致软件崩溃。
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在“从相机获取图像”步骤中，未设置“通信组件中的机器人服务名”，并手动输入“拍照时法兰位姿”时，法兰位姿的欧拉角类型为“X -＞ Y -＞ Z”且不可切换，导致无法输入正确的拍照点法兰位姿，影响工程运行结果。
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使用四轴/五轴机器人进行手眼标定时，得到的外参有误。
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“ETH视觉系统漂移自校正”功能生成的FANUC机器人样例程序有误。
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若工件仅有边缘点云模板，在工件库中对齐点云模板与碰撞模型，重新打开工件库后，点云模板与碰撞模型为对齐前的状态。
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在工件库中为某个工件设置“已持有工件旋转对称”后，该设置被同步至所有工件。
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在工件库中使用“长方体顶面”、“圆柱体顶面”类型的简易几何体创建工件，运行工程后，根据工件中心点生成的抓取点有误。
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部分情况下，使用示教法获得抓取点后，将该抓取点对应的机器人法兰位姿翻转180°，并使用翻转后的机器人法兰位姿示教机器人，获得的抓取点与翻转机器人法兰位姿前获得的抓取点一致。
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在“3D工件识别”步骤勾选“重新加载所需文件”的前提下，使用标准接口指令触发Mech-Vision工程运行时，小概率出现“方案下存在未注册的工程”报错。
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使用特定数据运行“3D工件识别”步骤后，步骤崩溃。
如果使用的是旧版本软件创建的方案，问题可能仍然存在，请使用2.1.1版本软件重新创建方案或联系技术支持。
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在“路径规划”步骤中设置的直线运动未生效，机器人实际执行的是关节运动。
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使用特定数据进行点云计算时，小概率出现工程运行异常。
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“将深度图转换为点云”步骤获取到的工件边缘点云缺失。
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使用2.0.0之前版本软件采集的图像数据运行“验证箱型目标物体掩膜”步骤后，软件崩溃。
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使用标准接口通信触发使用虚拟相机的工程运行时，返回的错误码有误。
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显存检查功能未能正常生效，导致使用显存占用较高的功能（如查看可视化输出、查看生产界面）时，软件可能因为显存溢出而崩溃。