工件选择与识别
点云预处理完成后，需从工件库中选择一个或多个工件，作为待识别物体。
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“工件选择与识别”流程的可视化区中显示的是工件中心点，如需查看抓取点，可单击下一步，在“通用设置”流程的可视化区中查看。 |
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如果使用外部服务触发Mech-Vision工程运行，建议触发前关闭“3D工件识别”工具。 如果触发工程运行时打开了“3D工件识别”工具，则在可视化区下方切换可视化选项后，可视化区和识别结果报表中的内容将不会更新。此时需关闭“3D工件识别”工具后开启调试输出功能，然后再打开“3D工件识别”工具，即可在切换可视化选项后查看识别结果和可视化输出结果。 |
选择工件
你可根据如下提示将工件库中的工件更新至“3D工件识别”工具，然后根据实际情况选择待识别工件。
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若工件库中无工件，需根据实际情况选择工件配置流程并创建工件。工件配置完成并保存后，在“3D工件识别”工具中单击更新工件，将工件更新至“3D工件识别”工具。
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若工件库中已有配置好的工件，可直接单击更新工件，将工件更新至“3D工件识别”工具。
使用深度学习（可选）
在实际项目中，如果待识别工件为高反光材质并存在点云缺失，或相机安装距离过远导致点云质量差，可考虑开启使用深度学习辅助识别，使用深度学习辅助识别工件。
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导入深度学习模型包。
单击模型包管理工具，在深度学习模型包管理工具中导入深度学习模型包。具体操作方法可参考导入深度学习模型包。
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选择深度学习模型包。
模型包导入完成后，即可在按钮下方的下拉栏中选择模型包。
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设置目标区域（2D ROI）。
单击ROI，在弹出的“设置目标区域”窗口中设置目标区域并填写目标区域名称，用于提升深度学习推理效果。
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推理配置。
单击推理配置，在弹出的“推理配置”窗口中设置置信度阈值，在深度学习识别过程中，置信度高于该阈值的结果将被保留。
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设置字体大小。
该参数用于设置左侧深度学习结果中显示的文本字体大小，需根据实际需求设置该参数。
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设置膨胀参数（可选）。
该参数用于增大深度学习掩膜的面积。当深度学习掩膜比工件小时，利用掩膜提取到的工件点云会存在缺失（特别是边缘点云），此时建议开启膨胀，增大掩膜面积，避免提取的点云存在缺失。
开启膨胀后，需根据实际需求设置核大小，核越大，膨胀效果越强。
识别工件
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如需了解基础模式下的参数，可参考“3D匹配”步骤基础调试等级中的参数说明。
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如需了解高级模式下的参数，可参考“3D匹配”步骤高级调试等级中的参数说明。