路径规划
使用场景
该步骤一般在通信方式为标准接口或 Adapter，只需规划在视觉目标附近的机器人运动路径的项目中使用。通过建立场景、传入视觉点和点云进行碰撞检测和路径规划并最终输出无碰撞的机器人路径。
该步骤一般的前接和后接步骤如下：
-
前接步骤：位姿调整和位姿处理相关的步骤。
-
后接步骤：“输出”步骤（“端口类型”参数设置为“预定义（机器人路径）”）。
参数说明
路径规划设置
- 工作流程配置
-
参数解释：打开路径规划工具进行工作流程相关配置，并从已配置的工作流程中选择一个工作流程。
- 更新场景物体
-
开启该选项后，此步骤将增加场景物体名称、场景物体尺寸、和场景物体位姿端口，用于更新料筐等场景物体的位姿和尺寸。
使用场景
- 选择场景
-
参数解释：选择当前方案的使用场景。
值列表：匹配（工件上下料、定位装配等）、拆垛、其他
场景 说明 工件识别操作指南 匹配（工件上下料、定位装配等）
适用于在工件库中创建工件，并使用点云模板匹配的方法获得工件位姿的场景，例如工件上下料、定位装配等。
拆垛
适用于拆垛类场景，可直接通过深度学习或其他方法获得工件位姿，无需进行点云模板匹配。
其他
适用于在其他场景中进行抓取，例如在商超、盒状物抓取场景中抓取任意物体。
默认值：匹配（工件上下料、定位装配等）
- 数据转换方式
-
参数解释：通过选择结果转换方式，该步骤可将识别结果转换成抓取所需的数据类型。
值列表：根据工件中心点生成抓取策略、根据抓取点生成抓取策略
-
根据工件中心点生成抓取策略：适用于对称性工件，需调整工件中心点的方向。选择该项后，需为“输出”步骤输入“工件中心点”，该步骤会自动将工件中心点转换为对应的抓取点。
-
根据抓取点生成抓取策略：适用于具有多个抓取点的工件，需进行位姿过滤。选择该项后，需为“输出”步骤输入“抓取点”和“抓取点信息”。
默认值：根据工件中心点生成抓取策略
-
- 无需制作点云模板的工件
-
参数解释：选择无需制作点云模板的工件，该步骤可输出该工件的抓取相关信息。当使用场景为“拆垛”、“其他”时，需设置该参数。
碰撞检测设置
- 点云类型
-
参数解释：该参数用于选择输入到路径规划工具中的点云类型。
值列表：CloudXYZRGB（彩色点云）、CloudXYZ（点云）、CloudXYZNormal（带法向的点云）
默认值：CloudXYZRGB
- 点云在相机坐标系下
-
参数解释：点云在相机坐标系下时，需勾选此参数。勾选后，点云将被转换到机器人坐标系下，然后输入到路径规划工具；未勾选时，点云将直接输入到路径规划工具。
默认值：勾选
- 移除非简易几何体工件点云
-
参数解释：启用后，Mech-Vision将移除与非简易几何体类型工件的碰撞模型重合的点云，以避免点云对碰撞检测的干扰。当使用场景为“匹配（工件上下料、定位装配等）”时，需设置该参数。
默认值：不勾选
调节说明：如需在抓取到放置的整个过程中检测工件碰撞，请勾选该参数，并确保已为相关工件配置碰撞模型。请注意，该参数对在工件库中使用简易几何体生成的工件无效。
- 工件点云搜索半径
-
参数解释：以工件点云中的任意点为圆心，搜索半径内的点云将被移除。当勾选移除工件点云后，需设置该参数。
默认值：3 mm
其他输入设置
- 其他输入
-
参数解释：勾选后，步骤将新增“抓取点标签”、“工件尺寸”、“抓取点偏置”输入端口。
默认值：不勾选
调节说明：勾选该参数后，需确保新增的输入端口有数据输入，否则“输出”步骤将运行失败。