输出
参数说明
端口类型设置
- 端口类型
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参数解释：该参数用于选择步骤的端口类型。
值列表：预定义（视觉结果）、预定义（机器人路径）、自定义
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预定义（视觉结果）：当仅使用Mech-Vision进行视觉处理，然后将视觉结果发送给Mech-Viz或外部服务时，建议选择该端口类型。
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预定义（机器人路径）：当使用Mech-Vision进行视觉处理和路径规划时，建议选择该端口类型。
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自定义：当需要自行选择发送到Mech-Viz的数据时，建议选择该端口类型。
默认值：预定义（机器人路径）
调节说明：根据实际需求选择对应的端口类型。
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预定义（视觉结果）
该端口类型适用于主控、标准接口或 Adapter 通信方式。
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当选择主控通信方式时，视觉系统将发送视觉结果给机器人。
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当选择标准接口或 Adapter 通信方式时，外部设备（机器人、PLC 或上位机）通过发送指令到视觉系统，视觉系统将视觉结果返回给外部设备。
使用场景
- 选择场景
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参数解释：选择当前方案的使用场景。
值列表：匹配（工件上下料、定位装配等）、拆垛、其他
场景 说明 工件识别操作指南 匹配（工件上下料、定位装配等）
适用于在工件库中创建工件，并使用点云模板匹配的方法获得工件位姿的场景，例如工件上下料、定位装配等。
拆垛
适用于拆垛类场景，可直接通过深度学习或其他方法获得工件位姿，无需进行点云模板匹配。
其他
适用于在其他场景中进行抓取，例如在商超、盒状物抓取场景中抓取任意物体。
默认值：匹配（工件上下料、定位装配等）
- 数据转换方式
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参数解释：通过选择结果转换方式，该步骤可将识别结果转换成抓取所需的数据类型。
值列表：根据工件中心点生成抓取策略、根据抓取点生成抓取策略
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根据工件中心点生成抓取策略：适用于对称性工件，需调整工件中心点的方向。选择该项后，需为“输出”步骤输入“工件中心点”，该步骤会自动将工件中心点转换为对应的抓取点。
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根据抓取点生成抓取策略：适用于具有多个抓取点的工件，需进行位姿过滤。选择该项后，需为“输出”步骤输入“抓取点”和“抓取点信息”。
默认值：根据工件中心点生成抓取策略
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- 无需制作点云模板的工件
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参数解释：选择无需制作点云模板的工件，该步骤可输出该工件的抓取相关信息。当使用场景为“拆垛”、“其他”时，需设置该参数。
碰撞检测设置
- 发送点云到外部服务
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参数解释：该参数可将点云发送给Mech-Viz，通常用于工程调试或查看工程运行结果。
默认值：勾选
- 点云类型
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参数解释：该参数用于选择要发送给Mech-Viz的点云类型。
值列表：CloudXYZRGB（彩色点云）、CloudXYZ（点云）、CloudXYZNormal（带法向的点云）
默认值：CloudXYZRGB
- 点云在相机坐标系下
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参数解释：点云在相机坐标系下时，需勾选此参数。勾选后，点云将被转换到机器人坐标系下，然后发给Mech-Viz；未勾选时，点云将直接发送给Mech-Viz。
默认值：勾选
- 移除非简易几何体工件点云
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参数解释：启用后，Mech-Vision将移除与非简易几何体类型工件的碰撞模型重合的点云，以避免点云对碰撞检测的干扰。当使用场景为“匹配（工件上下料、定位装配等）”时，需设置该参数。
默认值：不勾选
调节说明：如需在抓取到放置的整个过程中检测工件碰撞，请勾选该参数，并确保已为相关工件配置碰撞模型。请注意，该参数对在工件库中使用简易几何体生成的工件无效。
- 工件点云搜索半径
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参数解释：以工件点云中的任意点为圆心，搜索半径内的点云将被移除。当勾选移除工件点云后，需设置该参数。
默认值：3 mm
其他输入设置
- 其他输入
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参数解释：勾选后，步骤将新增“抓取点标签”、“工件尺寸”、“抓取点偏置”输入端口。
默认值：不勾选
调节说明：勾选该参数后，需确保新增的输入端口有数据输入，否则“输出”步骤将运行失败。
更新场景物体设置
- 更新场景物体
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参数解释：该参数一般用于需要动态更新料筐位姿的场景。勾选后，步骤将增加“场景物体名称”、“场景物体尺寸”、“场景物体位姿”端口。
默认值：不勾选
漂移校正
- 自动校正视觉系统漂移
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参数解释：勾选该参数后，将自动校正视觉系统精度漂移。该参数仅在精度误差分析工具中的EIH/ETH视觉系统漂移自校正功能部署完成后显示。
默认值：勾选
调节说明：EIH/ETH视觉系统漂移自校正功能部署完成后，可勾选该参数，用于开启自校正功能。
预定义（机器人路径）
该端口类型适用于标准接口或 Adapter 通信方式，外部设备（机器人、PLC或上位机）通过发送指令到视觉系统，视觉系统将规划好的路径点返回给外部设备。
选择该端口类型后，无需调节参数，只需连接机器人路径输入端口。
自定义
该端口类型适用于标准接口或 Adapter 通信方式，外部设备（机器人、PLC或上位机）通过发送指令到视觉系统，视觉系统将规划好的路径点返回给外部设备。
选择该端口类型后，支持使用预设通信键和自定义通信键。一般情况下，推荐使用预设通信键。当预设通信键无法满足自定义的通信指令时，可使用自定义通信键。
- 自定义端口名
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参数解释：该参数用于自定义输入端口。
调节说明：单击打开编辑器，在“输出设置助手”窗口中选择想要添加的输入端口。
输入端口 说明 备注 poses
物体位姿。数组形式。
必选
labels
物体标签。数组形式，长度和poses相同。
可选
sizes
物体三维尺寸，长度和poses相同，或长度为 0。
可选
offsets
抓取点相对于工件中心点的偏置。数组形式，长度和poses相同，或长度为 0。
可选
objectIndexes
物体的索引。数组形式，长度和poses相同，或长度为 0。
可选
scene_object_names
待更新的场景物体名称列表。
可选
scene_object_sizes
待更新的场景物体尺寸列表。
可选
scene_object_poses
待更新的场景物体位姿列表。
可选
workobject_data
需输入到Mech-Viz的工件抓取策略。选择该端口后，请将该端口与“生成工件抓取策略”步骤的“抓取策略”输出端口相连。
可选
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如果仅添加了“workobject_data”输入端口，则调用 100、102、105、110 标准接口指令时无法获取数据。 |