位姿状态介绍

工件信息不符

该抓取点已被“视觉移动”步骤中的视觉结果过滤 > 过滤位姿功能过滤。

如希望该抓取点参与路径规划，请前往相应的“视觉移动”步骤，修改过滤位姿的设置，指定仅使用该抓取点或相应的工件或标签。如允许其他抓取点参与路径规划，将过滤位姿设置为使用全部即可。

工件重复

在“视觉移动”步骤中，已开启避免重复抓取同一工件。由于该抓取点与先前抓取过的抓取点或工件的位置过近， 已被过滤。

如希望该抓取点参与路径规划，请前往相应的“视觉移动”步骤，将过滤可能失败的抓取点下放弃尝试范围半径调小；或直接取消勾选过滤可能失败的抓取点。

无可用工具

当前路径规划所用的工具与该抓取点不匹配。如需查看所用工具，请查询日志。

如希望该抓取点参与路径规划，请使用切换工具步骤，将工具切换为与该抓取点匹配的工具。如需修改工具配置或抓取点，请打开工件库，进入设置抓取点流程，并在抓取配置中进行调整。

解析失败

主要存在四种可能的失败原因： 1. 工件列表中不存在抓取点对应的工件ID； 2. 位姿解析失败； 3. 未在工件库中找到对应的抓取点名； 4. 未在工件库中找到该抓取点对应的工件名。具体失败原因请查询日志。

若当前调用视觉工程，请检查视觉工程中“输出”步骤的设置是否正确。 若当前使用视觉记录仿真，请使用格式正确的视觉记录。可删除错误的视觉记录文件，或重新运行视觉工程，以获得格式正确的视觉结果。

超出料筐范围

“视觉移动”步骤中的视觉结果过滤 > 视觉结果必须位于指定料筐内功能已启用，该抓取点因超出料筐范围而被过滤。

如相应位姿不正确，请检查并修改视觉工程，以提供正确的位姿。 如料筐选择不正确，请前往对应“视觉移动”步骤，在视觉结果过滤 > 视觉结果必须位于指定料筐内中选择正确的料筐。 如不需要视觉结果必须位于指定料筐内，请清空视觉结果过滤 > 视觉结果必须位于指定料筐内中的选择。

位姿矫正失败

由于机器人构型的限制，抓取点的Z轴方向必须与机器人坐标系的Z轴方向一致。该抓取点的姿态偏差过大，矫正失败，无法完成抓取。

若该位姿确实无法校正，请规范来料。 若已规范来料，请在视觉工程中使用位姿调整相关步骤矫正位姿。

非所选抓取点

当前正在使用视觉记录进行仿真，并且在选择视觉记录时启用了仅使用该编号位姿功能。由于该抓取点未被指定，无法进行抓取。

如希望该抓取点参与路径规划，请在选择要使用的视觉记录时，关闭仅使用该编号位姿功能。

拆垛失败

“视觉移动”步骤的抓取工艺选择为箱子拆垛。由于该抓取点对应的箱子被其他箱子环绕，无法成功抓取。

暂无解决方法。