如何使用Mech-Viz

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。部署视觉方案前，需先创建Mech-Viz工程。

您可新建样例工程，以参考其工作流程和参数配置，快速了解相关功能。您也可直接参考用户手册新建空白工程。

新建空白工程后，需为工程配置必要的工程资源, 包括末端工具、工件、场景物体等。这些资源有助于更加精准地模拟真实场景，从而计算出无碰撞的机器人运动轨迹。

配置完工程资源后，您即可开始搭建工作流程，让机器人在视觉结果的引导下精准抓取。搭建机器人抓取流程的方式因选择的机器人通信方式的不同而存在差异，如下图所示。

在抓取应用中，预防末端工具与工件、料筐或其他场景物体发生碰撞至关重要。在仿真运行之前，请配置碰撞检测，以识别潜在的碰撞风险。

完成碰撞检测配置后，即可开始仿真运行并测试工程，确保抓取工程能够满足现场需求。

当仿真过程出现问题（如碰撞报警、位置不可达等），您可以通过查看规划历史与日志来快速定位问题，从而优化工程。

仿真测试通过后，即可运行真实机器人实现抓取。