应用示例

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为减少制作凸体模型的时间，并确保碰撞检测高效、安全且准确，可参考以下原则简化原始模型：

在制作凸体模型前，建议先评估原始模型，明确各部分的功能和作用，再分别制作各部分结构的凸包。
为了确保碰撞检测有效，制作凸包模型时，与工件接触的部分（如夹爪和法兰连接件）需要精细制作，需要尽可能贴合实际物体的结构。不与工件接触的部分和没有与机器人连接的部分（如相机、传感器、连接件等）可以粗略制作，制作的凸包可略大于实际物体。
在三维空间中，凸包是完全包围点集的最小凸多面体，边界由点集中位于外部的点形成。若框选的边缘像素点过多，生成的凸包可能过大；若框选过少，则可能导致凸包不完整。请根据实际情况调整框选范围，以生成尺寸合适的凸包。

以下是一些示例，展示了末端工具创建凸包前后的对比。