调整模型坐标系

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单击此处可下载本章示例中用到的STL模型文件。

通常建议在模型编辑软件中预先设置好坐标系。如果导入的模型坐标系已正确,无需进行调整;若不正确,请参阅本节内容进行调整。

模型坐标系的原点通常位于机器人末端工具安装法兰的中心,Z轴方向通常垂直于安装法兰所在平面并指向外部。

如下左图所示,工具坐标系位于夹指中心,而非安装法兰的中心,该情况下需要重新设置坐标系。调整后正确的坐标系位置如右图所示。

reference frame comparison

调整模型坐标系的基本步骤如下图所示。

modify frame workflow
在继续阅读前,请确保您已熟悉框选工具的使用方法。如不熟悉,请参阅框选工具使用说明了解更多。

操作步骤

确定坐标系原点

  1. 参考模型栏中选中模型名称。

  2. 本示例中,可使用法兰连接件上表面两个像素点来定位工具坐标系原点。在工具栏中单击长方体框选,调整选框,使其仅框选这两个像素点。

    modify frame step1
    软件会根据所选的像素点生成选定部分的中心点。请尽量准确选择待处理区域的顶点。
  3. 在工具栏中单击创建中心点后,两个像素点中心会生成一个黄色中心点。

    modify frame step2
  4. 中心点组下方右键单击该点,将其重命名为“坐标系原点”。

选择Z轴参考点

  1. 本示例中,Z轴需竖直向下。可在法兰连接件下方的通孔中心设置一个中心点,用于确定Z轴的方向。移动并调整选框,框选通孔下方的圆。

    modify frame step3
  2. 在工具栏中单击创建中心点后,通孔中心生成中心点。

    modify frame step4
  3. 中心点组下方右键单击该点,将其重命名为“Z轴参考点”。

  4. 在工具栏中取消选择长方体框选

创建坐标系

  1. 在工具栏中点击设置坐标系

  2. 坐标系参数区中勾选选择中心点,然后点击坐标原点旁边的未选择,使其显示为已激活状态。

  3. 点击中心点组下方的“坐标系原点”后,即可看到基于所选原点生成的坐标系。此时坐标原点右侧按钮显示已选择

    modify frame step5

确定Z轴方向

  1. 坐标系参数区中点击Z轴右侧的按钮,未选择变为已激活

  2. 点击中心点组下方的“Z轴参考点”,即可完成Z轴的设置。

确定X/Y轴方向

  1. 此示例中,坐标系的X轴需要与相机长边平行,指向夹指外侧。可以直接使用法兰连接件外表面上的像素点来决定X轴的方向。

  2. 坐标系参数区中点击X轴右侧的按钮,未选择变为已激活

  3. 取消勾选选择中心点

  4. 在三维编辑区中,将鼠标移至法兰连接件的像素点,目标点会变为红色。点击像素点后即完成X轴的设置。

    modify frame step6
  5. 确定原点位置及两个轴的方向后,点击坐标系参数区中的确认,坐标系调整即完成。

    modify frame step7
  • 如需翻转坐标轴的方向,可点击坐标系参数下方相应坐标轴右侧的icon_flip_direction图标。

  • 为了便于查看中心点位置,你可以在组合体列表中右键单击生成的中心点名称,在快捷菜单中勾选置顶显示

  • 单击模型名称左侧的icon_display_transform可隐藏模型,仅显示像素点。

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