末端工具
本文介绍末端工具及其相关配置。
简介
末端工具是为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置，例如夹爪、吸盘。
末端工具模型
为了能够在三维仿真空间中显示末端工具，并使末端工具参与碰撞检测，需要制作末端工具的显示模型和碰撞模型，并将其导入到软件的模型库中。
末端工具显示模型与碰撞模型支持格式说明：
| 格式 | STL | OBJ | DAE | Binvox |
|---|---|---|---|---|
显示模型 |
√ |
√ |
√ |
× |
碰撞模型 |
√ |
√ |
× |
× |
|
配置末端工具
添加末端工具
单击位于的+，进入到末端工具配置窗口。
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在工具名称文本框输入自定义的工具名称。
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根据实际情况设置工具类型参数。
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将碰撞模型参数设置为用于碰撞检查的末端工具模型。
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将显示模型参数设置为用于在三维仿真空间显示的末端工具模型。当显示模型的位置与大小与实际情况不一致时，参考调整末端工具模型的位置或大小进行调整。
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根据实际情况，将旋转抓取参数设置为不旋转或尝试旋转抓取。如果选择尝试旋转抓取，请指定尝试次数。尝试旋转抓取可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。
360°/尝试次数=末端工具每次旋转的角度 -
使用以下任一方式设置 TCP。
从机器人更新 TCP
单击此按钮后可将真实机器人的 TCP 状态同步至软件。
TCP 标定
控制机器人绕固定点旋转来记录多组法兰位姿进而计算 TCP。
修改 TCP 参数
修改欧拉角或者四元数的各项参数。
使用精确的 TCP 位姿数值
若已通过其他方式获取了精确的位姿数值，可将其粘贴到编辑位姿工具中。
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当您使用的是常规工具时，无需配置控制逻辑，当您使用的是吸盘或工具阵列时，请参考配置末端工具的控制逻辑继续完成控制逻辑配置。
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最后单击确定 。
如果需要，重复以上步骤添加更多末端工具。
设置当前工具
当只添加了一个末端工具时，这个工具就是当前工具。 当添加了多个末端工具时，默认添加的第一个末端工具为当前工具。
若需将末端工具设置为当前工具，请在中右键单击末端工具，在弹出的菜单中单击设置为当前工具。