三维仿真空间
三维仿真空间显示机器人、场景物体、末端工具、工件模型、机器人运动轨迹、抓取点和碰撞等,同时在三维仿真空间中可以拖拽场景物体模型。

序号 |
说明 |
1 |
场景物体 |
2 |
机器人 |
3 |
末端工具 |
4 |
地板 |
5 |
运动轨迹 |
无论是在控制真实机器人运行,还是在仿真工程,三维仿真空间均可以显示机器人即将行进的轨迹。 通过仿真轨迹可以更合理地规划机器人运动轨迹。 |
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6 |
视觉结果 |
软件每次都会将视觉服务返回的视觉结果显示在三维仿真空间内。 一份完整的视觉结果通常包括:工件点云、场景点云、工件位姿、工件序号以及代表工件特性的工件标签。 |
组件简介

序号 |
说明 |
1 |
单击该图标后,显示文字及坐标轴尺寸设置面板。 |
2 |
单击该图标后,显示坐标系可见性设置面板。 |
3 |
单击该图标后,显示视觉结果内容可见性设置面板。 |
4 |
单击该图标后,显示视觉位姿颜色图例面板。关于不同颜色图例对应的位姿状态,请参见位姿状态介绍章节。 |
5 |
单击后开启测量模式,具体操作请参考测量模式章节。 |
6 |
可交互坐标系,显示当前视图的方向。 |
单击任意轴标签(X、Y、Z、-X、-Y、-Z)将对齐视图到该轴。长按鼠标左键并向任意方向拖动可交互坐标系可旋转视图。 |
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7 |
平移视图 |
长按该图标(或 Shift + 鼠标中键)并向任意方向拖动,可平移视图。 |
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8 |
缩放视图 |
长按该图标(或向前滑动鼠标滚轮)并向上拖动放大视角,向下拖动(或向后滑动鼠标滚轮)缩小视角。 |
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9 |
适应屏幕 |
10 |
单击该图标可切换透视\正交视图。 |
11 |
显示按键 |
单击该图标后,在三维仿真空间右下角显示操作按键,再次单击取消显示。 |
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12 |
单击该图标后,显示3D模型阴影,增强仿真的立体效果。 |
视觉结果内容可见性

显示设置 |
勾选工件信息或抓取点信息后,成功获取视觉记录时,相应信息会以标签形式显示在三维仿真空间内。双击信息标签可查看相应的视觉结果详情。 |
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“最大显示数量”限制了三维仿真空间内同时显示的信息标签的数量。设置“起始值”后,仅显示从该起始值开始的指定数量的标签。例如,若“最大显示数量”为10,“起始值”为5,则仅显示第5到第14个工件或抓取点信息。 |
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点云设置 |
勾选后,可在三维仿真界面中可视化点云或点云碰撞模型。点云碰撞模型的显示会占用较多系统资源,不建议在运行工程中开启,一面导致系统运行卡顿。 |
工件模型设置 |
选择需要可视化显示的模型。点击右侧的图标可调整模型的透明度。 |
其他 |
勾选规划过程中的碰撞后,会高亮显示检测到的碰撞。 |