Mech-Viz更新说明
Mech-Viz 2.1.1更新说明
本节介绍Mech-Viz 2.1.1版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
新增功能
全新视觉结果可视化效果
Mech-Viz 2.1.1支持在三维仿真空间中直观展示工件与抓取点信息，并与规划历史查询功能联动，优化调试体验。
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丰富显示信息：在视觉结果详情窗口中提供工件及抓取点的详细信息。
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高效查询交互：支持按工件或抓取点筛选规划历史，并一键联动三维仿真空间。
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抓取点状态显示：快速定位路径规划失败原因，提升问题排查效率。
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可视化设置优化：支持仅显示指定范围的抓取点，避免抓取点过多造成的界面显示混乱。
“执行工具动作”配置界面重构
从Mech-Viz 2.1.1版本开始，常规工具控制逻辑配置移入执行工具动作步骤的参数配置区中，支持一站式配置工具DO和执行动作。结合自动切换工具功能，可大幅简化多工具抓取任务的工作流程。
三维仿真空间全新测量模式
Mech-Viz 2.1.1在三维仿真空间中增加了测量模式，支持测量场景模型及点云上的距离、角度及圆直径。该功能可辅助检查场景物体位置及模型尺寸，便于验证场景布局，提高调试效率。
“视觉识别”步骤新增“曝光完成后继续（ETH）”参数
“视觉识别”步骤新增“曝光完成后继续（ETH）”参数，以支持工作流程连续运行，无需等待相机曝光完成，有效提高现场节拍。
该功能主要用于以下两个场景：
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标准接口通信模式下，在Mech-Vision机器人通信配置中勾选拍照完成再返回“1102：触发成功”，可实现相机触发后立即返回状态码，机器人无需等待Mech-Vision工程运行结束即可移动。
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主控通信模式下：
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当相机安装方式为EIH时，工作流程始终会等待相机曝光完成后再继续执行。
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当相机安装方式为ETH时，勾选曝光完成后继续（ETH）参数后，工作流程会等待相机曝光完成后再继续执行。该功能可有效应对多相机协作场景下的投光干扰问题，确保相机依次拍照，从而提高生产节拍。
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功能优化
Mech-Viz 2.1.1引入了以下功能优化：
界面交互及显示
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工程资源树
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机器人条目右侧增加按钮，可直接打开机器人模型库。
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双击工件名称可直接进入工件库的编辑模板流程。
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双击抓取点名称可直接进入工件库的设置抓取点流程。
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规划历史
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在规划历史中双击规划失败的步骤可直接跳转至该步骤。
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在规划历史中右键单击关节角，可选择重现位姿，在三维仿真空间内复现该位姿。
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双击日志中来源列下的步骤可直接跳转至该步骤。
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关节角超出关节限位时，界面上突出显示超限关节位置，并在弹窗内提供多种解决方法。
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对于非基本几何体工件，已放置工件或待抓取工件发生碰撞时，三维仿真空间中支持可视化其碰撞模型。
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优化重置步骤的操作交互，提升易用性。
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在添加场景模型时，软件将提示预留基本几何体的安全余量，并简化外部模型文件。
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优化码垛应用仿真界面的箱子编号显示效果。
其他
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针对多抓取点工件的整齐放置需求，优化示教工件位姿的操作流程，详见示教工件位姿操作说明。
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可在工程资源树中自定义视觉记录保存条数，或设置不保存视觉记录。
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“视觉移动”步骤支持依据多个工件名称、抓取点名称或抓取点标签过滤位姿。
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优化移动类步骤参数区下方的按钮文案。
问题修复
Mech-Viz 2.1.1修复了以下问题：
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机器人模型库中的型号名称与真实机器人的型号名称不对应。
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“视觉移动”的纸箱拆垛模式下，工件错误地默认应用了180°对称性。
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修改“分类”步骤的尝试顺序后，再次运行工程后，新的尝试顺序未生效。
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“分类”步骤位于“视觉移动”步骤前时，会错误地中断规划过程，并弹出错误提示窗口。
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修改带有子模型的场景物体后，子模型丢失。
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无法在“执行工具动作”步骤中输入Adapter服务名称时。
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重启软件后，视图中的日志会被自动勾选。
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“重置”步骤在个别情况下会错误地重置步骤或参数。
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当水平圆柱体工件的直径大于高度时，工件中心的Z轴方向错误地指向圆柱体底面。
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当“视觉移动”步骤中避免重复抓取同一工件下的“放弃尝试范围半径”设置为0时，该功能不生效。
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“相对移动”步骤的平移距离为0时，缺少报错提示。
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当STL模型有缩放比时，在规划历史面板中点击时放大碰撞细节，三维仿真空间内缩放比例异常。
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当工作流程中有两个“视觉移动”步骤时，两个步骤均规划失败时，出现内部错误报错。