特定场景下的工件识别
本文介绍在特定场景下如何进行工件识别。
工件上下料等场景下的工件识别
操作指南
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使用工件库配置工件。
根据工件类型，在工件库首页选择除“无需点云模板”以外的其他工件配置流程，制作工件点云模板。
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配置视觉工程。
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运行工程，输出工件位姿。
工件上下料（带隔板或料筐）场景下的工件识别
适用场景
既需使用3D匹配方法识别工件，又需通过计算平面点云的位姿和尺寸方法识别隔板、料筐等。
操作指南
Mech-Vision 2.0.0 和 2.1.0 版本对应的操作
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使用工件库配置工件。
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配置视觉工程。
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多工程
如果方案中包含工件识别、隔板识别两个工程，需对隔板识别工程进行如下配置。
工程配置 参数设置 场景一
直接使用“输出”步骤输出视觉结果。
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“输出”步骤
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选择场景：匹配
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数据转换方式：根据工件中心点生成抓取策略
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场景二
在“输出”步骤前连接“生成工件抓取策略”步骤，然后使用“输出”步骤输出视觉结果。
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“生成工件抓取策略”步骤：
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数据转换方式：根据工件中心点生成抓取策略
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额外需输出的数据：抓取点信息
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“输出”步骤：
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选择场景：匹配
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数据转换方式：根据抓取点生成抓取策略
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单工程
如果在一个工程中同时进行工件识别、隔板识别，需按如下图所示流程搭建工程。
搭建完成的工程如下图所示。
工程搭建完成后，需对工程进行如下配置。
步骤 参数 参数值 “3D匹配”步骤或3D工件识别工具
置信度阈值
为了避免误识别和漏识别，需设置合适的“置信度阈值”。
建议先将该参数设置为默认值并查看运行结果。若出现误识别的情况，建议适当调高该参数；若出现漏识别的情况，建议适当调低该参数。
计算隔板位姿-快捷创建标签列表
字符串列表
该参数需设置为工件库中隔板的名字。
输出
端口类型
预定义（视觉结果）
选择场景
匹配
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运行工程，输出工件位姿。
Mech-Vision 2.1.1 版本对应的操作
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使用工件库配置工件。
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配置视觉工程。
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多工程
如果方案中包含工件识别、隔板识别两个工程，需对隔板识别工程进行如下配置。
步骤 参数 参数值 输出
选择场景
其他
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单工程
如果在一个工程中同时进行工件识别、隔板识别，需按如下图所示流程搭建工程。
搭建完成的工程如下图所示。
工程搭建完成后，需对工程进行如下配置。
步骤 参数 调节说明 “3D匹配”步骤或3D工件识别工具
置信度阈值
为了避免误识别和漏识别，需设置合适的“置信度阈值”。
建议先将该参数设置为默认值并查看运行结果。若出现误识别的情况，建议适当调高该参数；若出现漏识别的情况，建议适当调低该参数。
调整位姿V2
无输出时触发控制流
勾选
无输出时继续执行
取消勾选
输出
端口类型
预定义（视觉结果）
选择场景
匹配
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运行工程，输出工件位姿。
拆垛场景下的工件识别
适用场景
在拆垛场景下，使用计算平面点云的位姿和尺寸方法识别工件，未使用3D匹配方法。
使用外部点云模板识别工件
操作指南
在该场景下，需使用“3D匹配”步骤的“外部模板”功能读取“创建物体模型”步骤生成的点云模板，然后通过工件库生成除点云模板外的其他工件信息。具体操作步骤如下。
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配置视觉工程。
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使用工件库生成其他工件信息。
根据工件类型，在工件库首页选择“无需点云模板”工件配置流程，配置工件，获取除点云模板外的其他工件信息。
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运行工程，输出工件位姿。
