专题：“3D匹配”常见问题处理

将 STL 模型导入工件库后，模型某些区域显示为黑色，通常代表该部位法向异常。正常情况下，模型应呈现出均匀的渲染效果

如下表所示，分别为法向正常和异常的模型示意图。

如果检查发现STL模型法向异常，可使用“STL模型法向修复工具”来修正STL模型。

关于“STL模型法向修复工具”的下载和使用方法可参考STL模型修正。

使用步骤生成的边缘点云模板经过点云聚类、获取最高层点云等操作后，出现法向或切向异常。

建议直接使用步骤生成的点云模板进行匹配。

在“3D匹配”步骤中启用去压叠功能后，滤除了正确的匹配结果。

工件点云位于相机坐标系下，待匹配点云位于机器人坐标系下，且存在多个精匹配结果时，滤除了正确的匹配结果。

匹配过程中，确保输入到“3D匹配”步骤的待匹配点云与点云模板所在坐标系一致。

当“角度阈值”为 180° 时，可匹配成功。调节“角度阈值”后，匹配结果较调节前差异较大，匹配错误。

点云模板与工件点云所在坐标系不一致。

匹配过程中，确保输入到“3D匹配”步骤的待匹配点云与点云模板所在坐标系一致。