手眼标定

将标定板水平放置在相机视野下工作平面的中心。

打开Mech-Eye Viewer软件，选择项目使用的相机，然后选择使用“calib”参数组并调整相机参数。

调整2D参数，使2D图中标定整体亮度不宜过暗，每个标定圆清晰可见。

调整3D参数，使标定板上每个标定圆完整可见。

通过完成以上步骤来确保标定板点云质量满足要求。

在连接相机步骤，在检测到的相机列表中找到需要连接的相机，然后单击 按钮。

连接相机后，可以单击单次采集或者连续采集按钮。

在右侧图像视图面板中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，设置标准标定板型号参数。

在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

手动控制机器人携带标定板移动到合适的位置，确保标定板完整出现在红框内，并且标定板与相机之间的距离尽量接近界面上展示的推荐距离。

确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。

确认相机内参检查结果。

（可选）在连接机器人步骤，点击启动接口服务按钮。该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前工具栏上的标准接口通信选项已启用，则不需执行该操作。

在机器人的示教器上，参考机器人自动标定选择自动标定程序，示教标定起始点并运行标定程序。程序启动成功后，日志栏中将打印“进入标定流程，请在Mech-Vision中启动标定”日志。

返回Mech-Vision软件，确认在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，然后在底部栏单击下一步按钮。

确定标定范围。

自动生成标定路径（推荐）。

手动修改标定路径。

在右侧场景视图面板中，确认各路径点位置合理，且机器人移动过程中不会与周边物体发生碰撞。

点击根据参数生成路径按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。

在获取图像和位姿步骤，单击开始标定按钮。

仔细阅读弹窗中的机器人运动安全提示，然后单击确定按钮。

等待机器人按照设定路径移动到各标定点以及相机完成各标定点的图像采集。弹窗将会显示移动到标定点进展。

当弹窗中显示“移动到全部标定点成功，标定结束”时，单击确定按钮。

确认当前采集标定数据满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算外参步骤，单击在1 计算外参并查看结果区域的计算外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

在底部栏单击保存按钮，在弹出的保存标定文件对话框，单击确定按钮。相机标定结果将自动保存到工程的“calibration”目录下。