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基于抓取点标签执行不同抓取策略

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本文介绍如何根据不同的抓取点标签执行不同抓取策略。

适用场景

适用于根据Mech-Vision工程中输出的不同抓取点标签，在Mech-Viz中执行不同抓取策略的场景。

操作指南

根据工件库中的抓取点标签执行不同抓取策略

  1. 在工件库中设置抓取点数字标签。

    在工件库的抓取点列表中为不同抓取点设置不同的标签。

    1 set pick point num label

  2. 在Mech-Vision中设置输出步骤参数。

    参数 参数值

    端口类型

    预定义（视觉结果）

    选择场景

    匹配

  3. 在Mech-Viz中配置分类步骤

    1. 设置“分类”步骤参数。

      参数 参数值

      分支选择依据

      抓取点标签

    2. 为“分类”步骤添加标签。

      需注意，此处添加的标签需和工件库中设置的抓取点标签保持一致。

      1 set pick point num label viz

  4. 使用Mech-Viz执行不同抓取策略。

    运行Mech-Viz工程，即可根据抓取点标签执行不同抓取策略。

    run viz project

根据Mech-Vision工程中自定义的抓取点标签执行不同抓取策略

当工件库中的抓取点标签无法实现所需的分类效果，还可通过Mech-Vision工程自定义标签，然后在Mech-Viz中使用自定义标签执行不同抓取策略。

下文以根据位姿与参考方向的夹角来自定义抓取点标签为例，介绍如何基于自定义的抓取点标签执行不同抓取策略。

  1. 在Mech-Vision中设置输出步骤参数。

    为了接收自定义抓取点标签，需勾选“其他输入”，令“输出”步骤新增“抓取点标签”输入端口。

  2. 在Mech-Vision中生成自定义标签。

    根据以下流程创建步骤组合，判断工件角度，根据工件与参考方向的夹角生成自定义的抓取点标签（例如将抓取点标签分别设置为 1、2），然后将抓取点标签输入至“输出”步骤的“抓取点标签”输入端口。

    2 add label for pose process

    创建完成的步骤组合如下图所示。

    2 add label for pose project

  3. 在Mech-Viz中配置分类步骤

    1. 设置“分类”步骤参数。

      参数 参数值

      分支选择依据

      抓取点标签

    2. 为“分类”步骤添加标签。

      需注意，此处添加的标签需和Mech-Vision工程中自定义的抓取点标签保持一致。

      1 set pick point num label viz

  4. 使用Mech-Viz执行不同抓取策略。

    运行Mech-Viz工程，即可根据抓取点标签执行不同抓取策略。

    run viz project

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