机器人通信配置

在本教程中,你将学习如何将机器人标准接口程序烧录到库卡机器人,并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

  • 标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中,从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

  • 如果你使用其他品牌的机器人,请从标准接口通信页面获取所使用机器人的标准接口通信配置指导。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

  • 确认机器人为KUKA六轴机器人。本文以KUKA_KR_10_R1100_2_HO为例。

  • 确认控制柜版本为KR C4。

  • 确认机器人系统版本为KSS 8.2、8.3、8.5或8.6。

    单击查看操作方法
    1. 点击 robot icon,依次点击帮助  信息

      kss version 1
    2. 在如下界面,查看机器人系统版本。

      kss version 2
  • 机器人软件包:Ethernet KRL(V 2.2.8、3.0.3或3.1.2.29)。

    KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示。

    KSS版本 Ethernet KRL版本

    8.2或8.3

    2.2.8

    8.5

    3.0.3

    8.6

    3.1.2.29

    单击查看操作方法

    在如下界面,点击选项,查看Ethernet KRL版本信息。

    krl version

本章以KSS 8.6版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。

建立网络连接

硬件连接

  • KR C4 Compact:连接到X66端口。

    port1
  • KR C4其他型号:连接到KLI端口。

    port2

切换到专家权限

  1. 点击 robot icon,依次点击配置  用户组,进入登录界面。

    change mode
  2. 点击专家后,输入密码(默认密码为 kuka ),输入完成后,点击 登录

    login

设置IP地址

  1. 点击 robot icon,依次点击投入运行  网络配置,进入网络配置界面。

    ip setting1
  2. 在IP地址栏输入IP地址,输入的地址要与工控机IP地址在同一网段,完成后点击保存。在弹出的窗口中分别点击OK

    ip setting2
    ip setting4

重新启动控制系统PC

  1. 点击 robot icon,然后点击关机,进入关机界面。

    reboot1
  2. 在关机界面,点击重新启动控制系统 PC

    reboot2

创建Mech-Vision方案并保存

  1. 打开Mech-Vision,若出现如下欢迎界面,表示Mech-Vision启动成功。

    image
  2. 在Mech-Vision欢迎界面中单击从案例库新建按钮,打开案例库。

    project build welcome interface library
    案例库是包含不同行业的示例方案或工程的资源库。
  3. 在案例库的应用模板选项卡中选择有序工件上料案例,如下图所示。

    project build select project

    若未在案例库中找到有序工件上料案例,可单击案例库右上角的下载图标。

  4. 设置方案名称和路径,然后单击创建按钮。

    工程创建完毕后,在Mech-Vision主界面左上角的工程列表中将显示创建好的方案和工程。

    • 方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。

    • 工程是方案中视觉处理的工作流程。通常一个方案包含一个Mech-Vision工程即可,但复杂的业务场景中可能需要多个工程。

    • 有序工件上料案例仅包含一个工程“Vis_Target_Object_Recognition”。

    project build check project list

    在主界面中心区域的工程编辑区中将显示“Vis_Target_Object_Recognition”工程。

    project build check project step
  5. 在工程列表中,右键单击该方案,然后勾选自动加载当前方案按钮。

    project build click auto load

    将方案设置为自动加载状态后,工程名称将显示为绿色,且工程名称左侧将显示工程编号。

    project build auto load finish
    工程编号将会在机器人抓放应用程序中使用,用于触发Mech-Vision工程运行。
  6. 在菜单栏中选择文件  保存方案

    project build save solution

设置机器人通信配置

该案例已经默认为KUKA机器人(KUKA_KR_10_R1100_2_HO)设置了机器人通信配置。工具栏上的机器人通信配置选项为已开启状态。

robot interface config

备份机器人程序

开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到U盘。
  1. 将U盘插入到机器人控制柜上,在示教器上确认是否识别到U盘。

    backup1
  2. 点击 robot icon,在弹出菜单中依次选择文件  存档  USB控制柜  所有,并在弹窗的对话框中点击

    backup2
    backup3
    backup4
  3. 当示教器上出现下图所示信息,表示存档完成。同时在U盘中得到一个ZIP格式文件。最后将U盘拔出。

    backup5

准备烧录文件

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下,打开 通信组件/Robot_Interface 文件夹,将KUKA文件夹复制到U盘中。

KUKA文件夹中包含以下文件:

  • mm_module.src(指令程序文件)

  • mm_module.dat(指令程序文件)

  • XML_Kuka_MMIND.xml(网络配置文件)

  • MM_COMTEST.src(通信测试程序文件)

  • MM_COMTEST.dat(通信测试程序文件)

XML_Kuka_MMIND.xml配置文件定义了通信参数,主要包括工控机IP地址、端口、Alive标签和RECEIVE标签。请在烧录前根据现场实际配置进行修改。关于XML_Kuka_MMIND.xml配置文件的更多说明,请参考MM_Init_Socket指令

烧录文件至机器人中

开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到U盘。
  1. 将U盘插入到控制柜上,在示教器界面中,点击左侧的U盘,找到上一步复制的文件夹。

    copy file1
  2. mm_module.srcmm_module.datMM_COMTEST.srcMM_COMTEST.dat拷贝到 KRC:\R1\mm 中(若无mm文件夹,请先创建)。

    1. 创建mm文件夹。

      点击KRC:\,再点击R1文件夹,最后点击

      copy file2

      在弹出的窗口中输入mm后,点击OK,即可成功创建mm文件夹。

      copy file3
    2. 在U盘的KUKA文件夹下,选中mm_module.srcmm_module.datMM_COMTEST.srcMM_COMTEST.dat,点击编辑后,点击复制

      长按屏幕拖拽出现选框,可框选多个文件。
      copy file4
    3. KRC:\R1 文件夹下,选中mm文件夹后,点击打开

      copy file5
    4. 依次点击编辑  添加,即可完成粘贴所选的文件。

      copy file6
  3. 参考上述操作,将XML_Kuka_MMIND.xml拷贝至 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中。

  4. C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 文件夹下,选中XML_Kuka_MMIND.xml,点击打开

    copy file7
  5. 选中第四行代码后,点击左侧 pen icon ,调出输入软键盘,修改IP地址为工控机的IP地址,再次点击 pen icon可隐藏软键盘。第五行的端口号需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。若需修改端口号,可参照上述操作进行修改。

    copy file8
  6. 修改完成后,点击左侧的关闭按钮。在弹出的窗口中,点击,即可保存修改。

    copy file9
  7. 参考“切换到专家模式下”中的介绍,登录到管理员模式下。点击 robot icon,在弹出的菜单中,点击关机,进入关机界面。

    copy file10
  8. 在关机界面中依次选择冷启动重新读入文件重新启动控制系统PC

    copy file11
  9. 在弹出的窗口中,点击 ,即可重启机器人。

    copy file12

测试标准接口通信

选择通信测试程序

  1. 参考“切换到专家模式下”中的介绍,登录到管理员模式下。

  2. KRC:\R1\mm 文件夹下,选中MM_COMTEST.src,然后点击左下角选定,完成程序选定。

    change aut

运行通信测试程序

在开始前,请先了解如何切换运行方式,具体操作如下,后文不再赘述。

转动示教上的连接管理器开关到横向,在弹出的模式选择对话框中,选择具体运行方式(例如,T1或者AUT),接着再将连接管理器的开关转回到初始位置,即可实现机器人运行方式的切换。

T1表示手动慢速运行,AUT表示自动运行。
change aut1
  1. 参考上述操作,切换到T1运行方式。

  2. 点击O,在弹窗中点击I,将驱动装置状态切换成I。如果驱动装置状态原本就为I,忽略此操作。

    change aut2
  3. 一直按住示教器背部白色使能键,按一次示教器正面绿色运行键,即可运行程序(R 变成绿色代表程序正在运行中)。程序运行完成后,屏幕上方出现MM:Init Connection ok,释放使能键运行键

    change aut3
    change aut4
  4. 若机器人与视觉系统间的通信连接成功,则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    vision center log

至此,你已将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中,建立了视觉系统与机器人的标准接口通信。

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