视觉引导机器人有序工件上料
本教程使用案例库中的“有序工件上料”应用模板案例，介绍如何部署3D视觉引导机器人有序工件上料的应用。
适用场景：3D视觉系统引导机器人从托盘抓取有序零件，放置到输送线/二次定位平台。
应用概述
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工件：有序放置的工件。该应用以壳体为例。
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该应用通过示教法设置抓取点，然后利用相机采集真实工件点云制作工件模板。
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该应用使用真实相机采集壳体图像数据后进行工件识别。若想使用虚拟相机，请单击此处获取壳体图像数据。
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相机：Mech-Eye PRO M相机，Eye to hand方式安装。
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标定板：工作距离为 1000~1500mm 时，推荐使用型号为CGB-035/BDB-6的标定板；工作距离为 1500~2000mm 时，推荐使用型号为CGB-050/BDB-7的标定板。
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机器人：六轴机器人。该应用以KUKA_KR_10_R1100_2_HO为例。
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软件：Mech-Vision 2.0.0，Mech-Eye Viewer 2.4.0
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通信方案：标准接口通信，视觉系统输出Mech-Vision规划的路径。
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末端工具：夹爪
该应用需提前为夹爪准备一个.obj格式的模型文件，用于路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。
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场景物体：场景模型
该应用需提前为场景准备一个.stl格式的场景模型文件，用于模拟真实场景并进行路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。
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如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。 |
部署视觉应用
视觉应用的部署通常划分为六个阶段，如下图所示：
下表说明了视觉应用部署的六个阶段。
| 序号 | 阶段 | 说明 |
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1 |
视觉方案设计 |
按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。） |
2 |
完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。 |
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3 |
将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人的通信，从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。 |
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4 |
完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。 |
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5 |
使用Mech-Vision案例库中“有序工件上料”应用模板工程，并通过路径规划高级组件规划机器人运动路径。 |
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6 |
基于机器人样例程序MM_S3_Vis_Path，编写适用于现场的抓取程序，实现机器人抓放。 |
接下来，请参考如下章节完成应用部署。