手眼标定

本教程中，你将完成Eye to hand场景中的自动手眼标定。

手眼标定是建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系(即相机外参)的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。

视频教程：手眼标定

标定前准备

在本节，你将需要完成安装标定板、调节相机参数和标定预配置的操作。

ETH场景下的自动标定需要使用标定板。

请按照如下要求准备标定板：

请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
在ETH场景下，先将标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的XY平面平行。

当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。

标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度。检查标定板的点云质量，用于确保标定结果的准确性和可靠性。标定流程中包含了检查标定板点云质量的操作。你也可以在标定前提前检查标定板点云质量，从而节省标定流程所需时间。

在标定前，请确认已完成了如下检查工作：

单击Mech-Vision工具栏上相机标定按钮，打开标定预配置窗口。
确定已完成标定前检查工作后，单击确认检查按钮按钮，然后单击下一步按钮。
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务窗口，确认机器人型号为“FANUC_LR_MATE_200ID”，然后单击下一步按钮。
在选择相机安装方式窗口，选择Eye to hand单选框，然后单击下一步按钮。
在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定流程。

如果采集的图像不符合标定要求，请打开Mech-Eye Viewer软件调节相机的2D和3D曝光相关参数，并重新采集图像。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。
控制机器人携带标定板移动到合适的位置，确保标定板完整出现在红框内，并且标定板与相机之间的距离尽可能接近推荐值。

确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
- 如果内参检查失败，请通过画辅助圆或修改检测参数的方式编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。

如果上述操作后仍无法通过内参检查，可能是相机本身内参有问题，需矫正内参，或联系梅卡曼德技术支持。

（可选）在连接机器人步骤，点击启动接口服务按钮。该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前工具栏上的标准接口通信选项已启用，则不需执行该操作。
在机器人的示教器上，参考机器人自动标定选择自动标定程序，示教标定起始点并运行标定程序。

程序启动成功后，日志栏中将打印“进入标定流程，请在Mech-Vision中启动标定”日志。
返回Mech-Vision软件，确认在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，然后在底部栏单击下一步按钮。

在设置移动路径步骤，在1 确定标定范围区域，设置高度范围参数。

高度范围参数应根据相机的推荐工作距离范围和机器人的工作空间大小设置。
单击自动生成按钮，在自动将机器人路径对齐至相机坐标系弹窗中点击确定按钮。

该操作将轻微移动机器人并采集图像，整个过程将占用10至15秒。请确保移动路径安全。如果遇到紧急情况请按机器人示教器上的急停按钮。
在弹出的标定窗口，点击确定按钮。
在右侧场景视图面板中，确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞。
点击根据参数生成路径按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。