视觉引导机器人无序工件上料
本教程使用案例库中的“无序工件上料”应用模板案例，介绍如何部署3D视觉引导机器人有序工件上料的应用。
适用场景：3D视觉系统引导机器人从托盘抓取无序零件，放置到输送线/二次定位平台、翻转平台等。
应用概述
-
工件：无序放置的工件。该应用以螺栓为例。
-
相机：Mech-Eye PRO S相机，Eye to hand方式安装。
-
标定板：工作距离为 500~800mm 时，推荐使用型号为CGB-020/BDB-5的标定板；工作距离为 800~1000mm 时，推荐使用型号为CGB-035/BDB-6的标定板。
-
机器人：六轴机器人。该应用以FANUC_LR_MATE_200ID为例。
-
软件：Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0，Mech-Eye Viewer 2.4.0，Mech-DLK 2.6.0
-
通信方案：标准接口通信，视觉系统输出Mech-Viz软件规划的路径。
-
末端工具：夹爪
该应用需提前为夹爪准备一个.obj格式的模型文件，用于路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。
-
场景物体：场景模型
该应用需提前为场景准备一个.stl格式的场景模型文件，用于模拟真实场景以及路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。
|
如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。 |
部署视觉应用
视觉应用的部署通常划分为六个阶段，如下图所示：
下表说明了视觉应用部署的六个阶段。
| 序号 | 阶段 | 说明 |
|---|---|---|
1 |
视觉方案设计 |
按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。） |
2 |
完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。 |
|
3 |
将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人的通信，从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。 |
|
4 |
完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。 |
|
5 |
使用Mech-Vision案例库中“无序工件上料”应用模板工程，并通过路径规划高级组件规划机器人运动路径。 |
|
6 |
基于机器人样例程序MM_S2_Viz_Basic，编写适用于现场的抓取程序，实现机器人抓放。 |
接下来，请参考如下章节完成应用部署。