其他问题

本节介绍工件识别过程中的其他问题及其处理方法。

如何确保对称性工件的位姿与点云模板的位姿X轴朝向一致？

对于圆对称工件，例如圆环，需进行如下设置。
1. 在工件库的“点云模板配置”中无需设置对称性，即关闭配置点云模板功能。
2. 在“3D工件识别”工具的“工件选择与识别”流程中开启高级模式，并在“避免误匹配”分组中进行如下设置。X轴朝向为0，代表目标方向为点云模板位姿的X轴方向。
对于非圆对称工件，例如180°对称的矩形工件，需进行如下设置。
1. 在工件库的“点云模板配置”中设置“避免无匹配”方式为手动设置对称性，然后选择对称轴，并设置对称次数和生成范围。
2. 在“3D工件识别”工具的“工件选择与识别”流程中开启高级模式，并在“避免误匹配”分组中进行如下设置。基础角度为0°，代表目标方向为点云模板位姿的X轴方向。范围为工件对称性角度的二分之一，例如工件对称性为180°，则“范围”设置为90°。