点云模板与抓取点介绍

在学习点云模板与抓取点制作方法之前,需了解什么是点云模板和抓取点,以及二者在点云模板匹配过程中发挥的作用。

什么是点云模板

在匹配过程中,点云模板是指预先定义的点云,该点云可体现工件的形状、结构和特征等,用于与输入的点云进行匹配,找到最佳的对应关系,最终匹配得到目标工件。

如下图所示,利用点云模板与待识别工件进行匹配,得到了目标工件。

how to match

点云模板既可以描述整个工件,也可以只描述工件的一部分。为了让点云模板在匹配过程中更好的发挥作用,点云模板应具有如下特点:

  • 点云模板中的点云分布均匀,数量合理,以避免影响匹配速度。

  • 点云模板应包括工件的典型特征,以便在匹配过程中能够准确识别出工件。

  • 点云模板应避免存在无关点云等干扰因素,以保证匹配的稳定性和准确性。

什么是抓取点

抓取点代表工件上可以被机器人抓取的位置。抓取点位于工件坐标系下,其位置和方向是相对于工件而言的。

一个工件可能有多个不同的抓取点,可将抓取点设置于工件点云内部、点云表面或工件点云附近,如下图所示。

pick point

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