点云模板与抓取点介绍

在匹配过程中，点云模板是指预先定义的点云，该点云可体现工件的形状、结构和特征等，用于与输入的点云进行匹配，找到最佳的对应关系，最终匹配得到目标工件。

如下图所示，利用点云模板与待识别工件进行匹配，得到了目标工件。

点云模板既可以描述整个工件，也可以只描述工件的一部分。为了让点云模板在匹配过程中更好的发挥作用，点云模板应具有如下特点：

抓取点代表工件上可以被机器人抓取的位置。抓取点位于工件坐标系下，其位置和方向是相对于工件而言的。

一个工件可能有多个不同的抓取点，可将抓取点设置于工件点云内部、点云表面或工件点云附近，如下图所示。