视觉方案设计

Mech-Eye工业级3D相机是梅卡曼德自研的高性能工业级3D相机，精度高、速度快、抗环境光、成像质量高，可对各类材质物体生成高质量3D点云数据。梅卡曼德提供丰富相机型号，满足远/中/近不同距离下对于抗环境光、高精度、大视野、高速度、小体积的需求。

在实际项目中，请根据相机的工作距离、视野和精度要求选择合适型号的相机。

要进行相机选型，你可以：

标定板常用于内参检查与外参标定，会影响标定的精度和稳定性。梅卡曼德提供三种型号的标定板，详细信息请参考标定板。

在实际的项目中，请参考下表，根据相机型号和实际的工作距离选择合适的标定板。

你可以根据相机与机器人的相对位置以及整体节拍的需要，确定相机安装方式。下表介绍了两种常见的相机安装方式。

此外，为了扩大相机视野、提高重叠视野的点云质量，项目也可能安装多个相机，称为Eye to eye（ETE）安装方式。

无论是采用何种相机安装方式，都需要通过相机安装支架来完成安装。关于相机安装支架的设计说明，请参考相机安装支架设计。

梅卡曼德工控机提供了梅卡曼德软件所需的标准运行环境，可以将软件的功能和性能最优化。

请根据工控机的应用场景、技术参数和性能技术指标，选择工控机型号。各型号工控机的性能技术指标如下表所示。

如果你使用自有设备（笔记本或PC）作为工控机（以下简称“自有工控机”），请参考自有工控机设置确保自有工控机满足系统配置要求，并完成相应设置。

机器人选型时，应考虑机器人负载、机器人可达性、通信方式等因素。详细请参考机器人选型。

接口通信通常适用于产线上的实际应用，提供更灵活的功能以及更快的抓取节拍。主控通信通常适用于项目的测试阶段，用于快速验证抓取效果。

关于如何选择通信方式，请参见通信方式选择。更多关于通信方式的介绍，请参见通信概述。

请参考选择深度学习方案章节确定该视觉方案是否需要使用深度学习。

当视觉识别过程中，3D匹配方法无法很好解决以下问题时，需考虑使用深度学习：